传感器功能清单

1. Sensor能力边界：

1.1. 整体框架

1.2. 参数配置查询

1.2.1. Service 概览表

Service	介绍	service_type	配置要点	配置详情
/set_camera_option	动态设置相机参数（gain/exposure/brightness/white_balance 等），发送 camera_options.json 全文，按 sensor_id 路由到对应传感器插件的 ApplySensorOptionFromJson()	rcl_interfaces/srv/SetParameters	请求体为 SetParameters，第一个 parameter 的 string_value 携带 JSON 全文	JSON / Schema
/sensor/sensor_vla_camera/sensor_version	查询所有已注册传感器的版本信息（固件版本、设备型号等）	robby_sensor_msgs/srv/GetSensorVersions	service 名按 module_name 动态拼接，每个 RobbySensorCenter 进程对应唯一服务名	JSON / Schema

1.3. Service

1.3.1. 通信配置 JSON：set_camera_option

{
  "channels": {
    "set_camera_option_rpc": {
      "type": "hybrid_rpc",
      "hybrid_rpc": {
        "service_prefix": "/",
        "enable_shm": false,
        "enable_ros2": true,
        "auto_route": false,
        "default_timeout_ms": 2000
      },
      "ros2": {
        "service_prefix": "/",
        "service_type": "rcl_interfaces/srv/SetParameters"
      }
    }
  }
}

调用 method：set_camera_option；service_prefix 与 method 拼接为完整服务名。此配置为 RFrame 客户端接入模板，服务端在 Sensor Center 中使用原生 ROS2 注册；2000ms 是客户端超时示例，不是服务端保证。

服务名说明：代码注册相对名称 set_camera_option，默认根命名空间下为 /set_camera_option；若部署使用 ROS 命名空间或 remap，需同步调整。节点的 /SensorCenterNode0x54/set_parameters 是标准参数服务，不能替代这里的业务回调。

1.3.1.1. 类型Schema

类型：rcl_interfaces/srv/SetParameters

来源：rcl_interfaces

# A list of parameters to set.
Parameter[] parameters

---
# Indicates whether setting each parameter succeeded or not and why.
SetParametersResult[] results

1.3.1.2. 类型 Schema

类型：rcl_interfaces/msg/Parameter

来源：rcl_interfaces

# This is the message to communicate a parameter. It is an open struct with an enum in
# the descriptor to select which value is active.

# The full name of the parameter.
string name

# The parameter's value which can be one of several types, see
# `ParameterValue.msg` and `ParameterType.msg`.
ParameterValue value
        uint8 type
        bool bool_value
        int64 integer_value
        float64 double_value
        string string_value
        byte[] byte_array_value
        bool[] bool_array_value
        int64[] integer_array_value
        float64[] double_array_value
        string[] string_array_value

1.3.1.3. 类型 Schema

类型：rcl_interfaces/msg/SetParametersResult

来源：rcl_interfaces

# A true value of the same index indicates that the parameter was set
# successfully. A false value indicates the change was rejected.
bool successful

# Reason why the setting was either successful or a failure. This should only be
# used for logging and user interfaces.
string reason

请求 JSON 结构（string_value 载荷）：

{
  "camera_set_option": [
    {
      "sensor_id": "0x1",
      "color": {
        "gain": 0,
        "brightness": 0,
        "exposure": 156,
        "white_balance": 3800,
        "gamma": 150,
        "auto_exposure": false,
        "auto_white_balance": false
      },
      "depth": {
        "gain": 20,
        "exposure": 4500,
        "auto_exposure": false,
        "laser_contrl_bool": true
      },
      "ir": {
        "gain": 20,
        "exposure": 4500,
        "brightness": 0,
        "auto_exposure": false
      }
    }
  ]
}

调用示例

# 将 sensor_id=0x1 的 Color 流曝光设为 156，关闭自动曝光
ros2 service call /set_camera_option rcl_interfaces/srv/SetParameters \
  "{parameters: [{name: 'camera_option', value: {type: 4, string_value: '{\"camera_set_option\": [{\"sensor_id\": \"0x1\", \"color\": {\"exposure\": 156, \"auto_exposure\": false}}]}'}}]}"

语义说明：请求体为标准 SetParameters，第一个 parameter 的 string_value 携带 camera_options.json 全文。回调解析 JSON 中的 camera_set_option 数组，按 sensor_id 路由到对应传感器插件的 ApplySensorOptionFromJson()。color / depth / ir 各 section 字段可独立设置，仅传需要修改的字段即可。

1.3.2. 通信配置 JSON：sensor_version

{
  "channels": {
    "sensor_version_rpc": {
      "type": "hybrid_rpc",
      "hybrid_rpc": {
        "service_prefix": "/sensor/sensor_vla_camera/",
        "enable_shm": false,
        "enable_ros2": true,
        "auto_route": false,
        "default_timeout_ms": 2000
      },
      "ros2": {
        "service_prefix": "/sensor/sensor_vla_camera/",
        "service_type": "robby_sensor_msgs/srv/GetSensorVersions"
      }
    }
  }
}

调用 method：sensor_version；service_prefix 与 method 拼接为完整服务名。此配置为 RFrame 客户端接入模板，服务端在 Sensor Center 中使用原生 ROS2 注册；2000ms 是客户端超时示例，不是服务端保证。

1.3.2.1. 类型Schema

类型：robby_sensor_msgs/srv/GetSensorVersions

来源：RTypes：robby_sensor_msgs/srv/GetSensorVersions.srv

# GetSensorVersions.srv

# Request
string sensor_type           # 传感器类型          
---
# Response
bool success                 # 请求是否成功
string version               # 版本信息(json格式)

返回 JSON 结构：

{
  "HeadMonoDepthCamera": {
    "firmware_ver":"1.6.00",
    "hw_ver":"0.1",
    "sn":"CP2BC53000H3"
  },
  "LeftWristMonoDepthCamera": {
    "firmware_ver":"1.0.70",
    "hw_ver":"0.1",
    "sn":"CV2R46P0005T"
  }
}

调用示例

# 查询当前模块下所有传感器的版本
ros2 service call /sensor/sensor_vla_camera/sensor_version robby_sensor_msgs/srv/GetSensorVersions "{sensor_type: ''}"

语义说明：请求包含 sensor_type，但当前 Sensor Center 回调未读取该字段，不按其过滤；返回 success 和 version 字段。版本记录为空时 success=false、version 为空字符串；否则 success=true，预期但未取得版本的设备值为 null。version 为 JSON 字符串，键为 sensor_tag（传感器唯一标识），值包含firmware_ver，hw_ver，sn 。

1.3.3. 主配置说明

配置路径为：/opt/robby/robby-sensor-center/config/robby_r2_fun/sensor_center/sensor_global_cam_pvt.json

修改完配置之后，重启robby-sensor-center.service服务（ sudo systemctl restart robby-sensor-center.service）

配置字段	类型	默认值	含义	可选值 / 示例
sync_enable	bool	false	是否启用多相机硬件同步。启用后，多台相机通过硬件信号触发实现帧级同步	true（启用）/ false（禁用）
sync_mode	string	无	同步模式，仅在 sync_enable=true 时生效。决定本相机在同步链路中的角色	"slave"（从机同步）/ "master"（主控输出触发信号）/ "sw_trigger"（软件触发）
enable_color	bool	false	是否启用 Color（彩色）数据流	true / false
enable_depth	bool	false	是否启用 Depth（深度）数据流	true / false
enable_ir	bool	false	是否启用 IR（红外）数据流，包含 Left IR + Right IR 双流	true / false
time_src	string	"system_time"	帧时间戳来源。决定每帧 time_stamp 字段使用系统时间还是相机硬件时间	"system_time"（主机系统时间）/ "camera_time"（相机全局时间戳 getGlobalTimeStampUs()）
d2c_enable	bool	true	是否启用 Depth-to-Color 空间对齐。将深度图坐标系对齐到彩色图坐标系，需同时启用 color 和 depth 流	true（对齐）/ false（不对齐）
filter_max_diff	int32	256	深度噪声滤波最大差异阈值。设置 OrbbecSDK OB_PROP_DEPTH_NOISE_REMOVAL_FILTER_MAX_DIFF_INT，相邻像素深度差超过此值视为噪声并滤除	256（默认）/ 128（更严格）/ 512（更宽松）/ 0（关闭滤波）
filter_max_speckle_size	int32	300	深度噪声滤波最大斑点尺寸。设置 OB_PROP_DEPTH_NOISE_REMOVAL_FILTER_MAX_SPECKLE_SIZE_INT，连续噪声区域面积超过此值时被滤除	300（默认）/ 150（更积极滤除）/ 600（更保守）/ 0（关闭）
tegra_jpeg	bool	false	是否使用 NVIDIA Tegra 硬件 JPEG 编码器（仅 ARM64/Orin 平台生效）。开启后 Color 流 JPEG 编码走 GPU 硬件加速，降低 CPU 负载	true（启用 Tegra 硬件编码）/ false（使用 CPU 编码）
color_width	int	0	Color 流分辨率宽度（像素）	1280 / 640 / 848 / 1920
color_height	int	0	Color 流分辨率高度（像素）	720 / 480 / 530 / 1080
color_fps	int	0	Color 流目标帧率（fps）。注意：hw_trigger 模式下代码会强制覆盖为 10	30 / 10 / 15 / 60
depth_width	int	0	Depth 流分辨率宽度（像素）	1280 / 640 / 848 / 800
depth_height	int	0	Depth 流分辨率高度（像素）	720 / 480 / 530 / 576
depth_fps	int	0	Depth 流目标帧率（fps）。注意：hw_trigger 模式下代码会强制覆盖为 10	30 / 10 / 15 / 60

字段依赖关系说明：

• sync_mode 仅在 sync_enable=true 时生效
• d2c_enable=true 需要同时 enable_color=true 且 enable_depth=true

型号	品牌
Gemini 335L	Orbbec
Gemini 335	Orbbec
Gemini 335	Orbbec
Gemini 305L	Orbbec
Gemini 305	Orbbec
Femto Bolt	Orbbec
RealSense D405	Intel
RealSense D415	Intel
RealSense D435	Intel
RealSense D455	Intel

注：335 与 305 视为等价（305 可替代 335）。RealSense 相机通过 SN 匹配，只要 librealsense2 支持的设备均可运行，代码不做型号级白名单限制。