R2 产品手册

1. 前置声明

1.1. 安全须知

为确保您和他人在使用本机器人产品过程中的安全，请务必仔细阅读并遵守以下安全须知。正确操作和维护是保障设备正常运行、避免意外事故的关键。

阶段	安全须知
使用前准备	请在使用机器人前，详细阅读用户手册，充分了解机器人的功能、操作方法及各项安全注意事项。 确保操作人员具备基本的机械与电气安全知识，禁止未经培训的人员擅自操作。 本产品仅限18周岁及以上用户使用。
操作前检查	机器人应在平整、干燥、无堆放障碍的环境中使用，避免在高温、潮湿、多尘、易燃易爆或强电磁干扰区域操作，避免在不符合产品使用及存储范围的环境下使用及存储。 保证机器人周围有足够的操作空间，避免在狭窄拥挤或障碍物密集的环境中运行，防止碰撞、挤压或卡滞风险。 保持工作区域整洁，清除杂物，确保机器人运动路径畅通无阻。 操作前请确认所有电源线、插头、插座完好无损，避免使用老化、破损或接触不良的电线。
运行中注意事项	请勿将手指或其他物品靠近或插入机器人关节或缝隙处，以防夹伤。 请勿剧烈推动或击打机器人，此类损坏不在保护范围内。 若出现异常异响、过热、通信异常，应停止机器人运行、切断电源并联系并联系专业技术人员进行检修。 用户在操作过程中若发现紧急异常情况（如设备失控等），应立即触发紧急停止按钮，使机器人停止运行。 非紧急情况下，严禁随意使用急停功能，以免影响系统稳定性或造成误操作。
防止误用	严禁将机器人用于任何未经授权、危险或法律禁止的用途（如攻击性行为、搬运危险品、替代人类执行高危作业、播放法律禁止的语音、视频等）。 不得改装或拆卸机器人内部结构，除非由厂家授权的技术人员执行。
定期检查	建议定期对机器人进行维护和检查，发现零部件松动、磨损、断裂等功能异常时，应立即停止使用并报修，切勿强行继续运行。

1.2. 关键安全警示

安全警告定义

符号	等级
	表示高风险等级的危险，如果没有避免该危险，将会导致死亡或严重受伤
	表示中等风险等级的危险，如果没有避免该危险，可能导致死亡或严重受伤
	表示低风险等级的危险，如果没有避免该危险，可能导致轻微或中度受伤
	表示应采取某种措施以避免某种危险

安全警告清单

本产品电压为48V，高于人体安全电压36V，使用本品时注意用电安全，严禁裸手接触带电端口。

禁止在机器人通电或运行状态下进行维护、检修或布线操作，必须先断电并确认机器运行停止。

禁止湿手触碰电源、设备接口或带电部件，防止触电事故。

禁止在机器人及配件附近放置易燃液体、气体或溶剂，防止摩擦高温或电火花引发火灾爆炸风险。

禁止在机器人存在损坏电线、电源线、插座受损的情况下使用。

若本产品运行异常异响，请立即停止使用、切断电源并联系厂家技术支持。

当机器人运行时，请勿站入可达范围或主动与其发生物理接触，禁止遮挡机器人部位，防止夹伤、碰撞或功能异常。在其可达范围内建议穿戴工作防护用品。

当机器人运行时，遇紧急情况请立即按下急停按钮，禁止强行使用肢体干预设备运行，避免二次伤害。

禁止未经培训的人员擅自操作机器人，以免因误操作导致严重人身伤害或死亡。

禁止将机器人用于任何未经授权、危险或法律禁止的用途（如攻击性行为、搬运危险品、替代人类执行高危作业、播放违法内容等）。

保持设备周边环境整洁，严禁堆放杂物、液体等物品，确保操作空间并预防短路风险。

禁止在高温、潮湿、多尘、易燃易爆或强电磁干扰区域操作，防止设备故障或安全事故。

保证机器人周围有充足操作空间，避免在狭窄拥挤或障碍物密集环境中运行，防止碰撞、挤压或卡滞风险。

禁止在机器人上放置工具、物品或其他负载，以防运动中坠落造成人员伤害或设备损坏。

禁止擅自拆卸、改装或损坏设备及配件，保持设备结构与功能完整性。

禁止擅自改造电气线路或机械结构，例如绕过、短接或禁用紧急停止、电气保险、限位开关、抱闸等安全保护装置。

当机器人运行时，操作人员应始终保持机器人在视野范围内，禁止背对或离开现场。

当机器人运行时，避免无关人员进入作业区域，防止意外伤害。

当机器人运行时，机器人配备激光雷达或摄像模块，请勿凝视发光部位，以防视力受损。请勿触摸相关模块，以防手指烫伤。

当机器人移动时，请勿接入电源适配器。

当机器人接入电源适配器时，请勿控制机器人进行移动。

禁止未成年人靠近运行中的设备，防止意外伤害。

严禁剧烈推动或击打机器人，此类人为损坏不在保修范围内。

若机器人长时间停放或储存，请按规定断电并妥善固定。

若机器人长时间停放或储存，需要定期为机器人进行补电，由于过度放电造成的电池损坏不在保修范围内。

机器人充电需要保证环境温度＞0℃，否则可能造成电池损伤。

启动机器人前应确保地面平整、干燥、无障碍物，否则可能导致导航失效、倾覆或任务执行失败。

非紧急情况下，严禁随意使用急停功能，以免影响系统稳定性、抱闸机构寿命或造成误操作。

定期检查设备安全状态，发现任何异常应立即停机并联系技术支持。

本产品含电池、电子元器件等，请勿作为普通垃圾丢弃。请联系制造商或具备相关资质的电子废弃物回收机构进行环保处置。

本产品适用于室内服务场景，请遵守场地安全规定与相关标准进行布置。

本产品运行及存储的环境范围：运行温度0–40℃，存储温度-20–45℃，湿度≤75%。

控制终端、操控软件、网络接口仅限授权用户访问，请设置密码保护防止误操作。

本产品仅限18周岁及以上用户使用。

在使用前请详细阅读并掌握本手册，定期进行保养与检查。

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2. 关于产品

2.1. 装箱清单

2.2. 产品简介

蚂蚁灵波Robbyant R2是一款高性能室内通用具身智能平台，深度融合了高性能硬件本体与具身智能模型，旨在解决商超服务、零售分拣及日常物品搬运等场景中的复杂作业需求。

对于独立软件开发商而言，R2提供了一个开箱即用的高算力、高性能平台以及后训练工具链，大幅降低上层应用开发的门槛，加速从场景验证到落地的进程。

2.3. 产品尺寸示意图

站姿尺寸

蹲姿尺寸

底盘尺寸

2.4. 产品参数规格表

类别	参数项	参数规格
基本参数	尺寸	1340mm ~ 1800mm(H) × 455mm(W) × 555mm(L)
	重量	约116kg（含电池）
主动总自由度	主动自由度	29（不含末端）
工作空间	末端触达范围	[0,2000]mm
感知系统	3D激光雷达	1
	RGBD相机	5+2（若选配末端执行器）
	RGB相机	2
	超声波传感器	8
通讯	通讯方式	Wi-Fi、蓝牙
交互	语音、显示、灯带交互	具备
性能参数	手臂额定负载	6kg注1
	六维力传感器	具备
	底盘移动速度	1.2m/s注2
	底盘移动方式	全向底盘、四转四驱
能源动力	电池数量	2
	电池总容量	1152Wh × 2
	续航时间	约4h注3
	补能方式	支持直充、人工换电、自主回充（需搭配充电站）
其他	二次开发	具备
	软件OTA	具备

注：

1. 测试工况为伸长手臂垂直抓取；
2. 底盘速度1.2m/s为软件限制参数，硬件最大支持1.67m/s，解除限制需要联系蚂蚁灵波售后支持人员；
3. 测试工况为底盘运动一次，上肢满负载上下运动一次，重复进行以上运动，推理功能开启状态连续测试结果；
4. 上述参数信息中，整机尺寸 （即1340mm ~ 1800mm(H) × 455mm(W) × 555mm(L)）、手臂臂长（即约670mm（含六维力））及工作空间（即末端运动范围[0, 2000]mm）均存在制造公差，即实际交付产品的相关参数与前述载明数值存在合理偏差；
5. 本文档产品图示中，末端执行器五指手仅为效果展示，最终交付状态以实际选配及订单约定为准。

2.5. 外部拓展接口

2.5.1. 手臂末端

末端接口

线束说明

序号	接口说明	接口类型	线束说明
1	夹爪电源线	ZER-02V-S	GND 黑色 48V+ 红色
2	夹爪Ethernet线	X1002H-05L-NOHF	RX_N RX_P TX_N TX_P EARTH
3	手腕相机线	Type-C	Type-C

2.5.2. 头部接口

序号	接口类型	接口简称	接口说明
1	USB Type-C	TYPE-C1	支持USB host，5V/1.5A电源输出

2.5.3. 胸部拓展口

2.5.3.1. 机械接口

胸部外接扩展固定点位，可在移除胸部装饰盖板后露出，图中标示为蓝的部分为快拆结构挂载点，若用户需要挂载物品，可联系售后人员获取挂载处STEP信息。

2.5.3.2. 电气接口

胸部拓展口

2.5.3.3. 接口说明

序号	接口类型	接口简称	接口说明
1	Ethernet RJ45	LAN1	1000Base-T 千兆以太网，可以访问Thor
2	Ethernet RJ45	LAN2	1000Base-T 千兆以太网，可以访问Thor
3	USB Type-C	TYPE-C2	支持USB host，5V/1.5A电源输出
4	XT30UPB-F	DC12V	12V/3A电源输出，两个XT30共用一路电源输出功率
5	XT30UPB-F	DC12V	12V/3A电源输出，两个XT30共用一路电源输出功率

注：请先取下胸前装饰盖板，先按压并且旋转盖板，即可将胸前装饰盖板取出。

2.5.4. 背部拓展口

背部拓展口

2.5.4.1. 接口说明

序号	接口类型	接口简称	接口说明
1	USB Type-C	TypeC-3	支持USB host，5V/1.5A电源输出
2	Ethernet RJ45	LAN3	1000Base-T 千兆以太网，可以访问Thor
3	按钮	整机开关按钮	用于整机开关及模式切换、复位功能
4	GMSL Fakra	GMSL	速率：6Ghz max 阻抗：50ohm
5	XT30UPB-M	DC12V	输出：12V/7.5A
6	XT30UPB-M	DC12V	输出：12V/7.5A

GMSL仅硬件预留，软件兼容需要客户根据需求进行定制

2.6. 感知单元

传感器分布图

2.6.1. 传感器说明

位置	序号	组件类型	数量
头部	1	光强传感器	1个
	2	麦克风阵列	1组
	3	RGBD相机	1个
胸腔	4	惯性测量单元	1个
手臂	5	关节扭矩传感器	8个
	6	六维力传感器	2个
底盘	7	RGB相机	2个
	8	RGBD相机	4个
	9	激光雷达	1个
	10	超声波传感器	8个
末端	11	RGBD相机	2个（若选配）

2.6.2. 相机参数

位置	序号	类型	分辨率	帧率	视场角	深度测量范围	接口
头部	3	双目深度相机	1280×800	≤30 fps	HFOV 90° VFOV 65°	约0.17～20 m+	USB Type-C
底盘	7	RGB彩色相机	1920×1536	≤30 fps	HFOV 119.4° VFOV 76.9°	—	GMSL2
	8	双目深度相机	1280×800	≤30 fps	HFOV 90° VFOV 65°	约0.17～20 m+	GMSL2
末端 （选配）	11	双目深度相机	1280×800	≤30 fps	HFOV 94° VFOV 78°	约0.1～20 m+	USB Type-C

2.6.3. 感知范围示意图

2.6.3.1. 头部视觉感知范围

头部-垂直FOV

头部-水平FOV

2.6.3.2. 底盘感知

底盘-激光雷达FOV

底盘-前后RGBD相机FOV

底盘-左右RGBD相机FOV

底盘-顶部RGB相机FOV

底盘-四周超声雷达FOV

2.7. 计算单元

2.7.1. 计算单元说明

序号	名称	用途
1	PC1	交互控制器
2	PC2	运动控制器
3	PC3	感知控制器
4	PC4	开发计算单元

2.7.2. 开发用计算单元参数

参数	开发计算单元主要参数（PC4）
CPU	14核 Arm Neoverse-V3AE，最高2.6 GHz
GPU	NVIDIA Blackwell架构，2560 CUDA核心，96个第五代Tensor Core
AI算力	最高2070 TFLOPS（FP4稀疏）
内存	128 GB LPDDR5X，256 bit，带宽273 GB/s
功耗	40～130 W（具体取决于系统功耗模式）
主要功能	主控单元、视觉感知、自动任务执行、模型推理、二次开发

2.8. 关节名称及软限位

关节正向示意图

关节零点示意图

逆时针旋转为正向，URDF中关节命名为J_关节名称，例如J_AnklePitch

序号	关节名称（英文）	软限位-下限（rad）	软限位-上限（rad）
00	AnklePitch	-1.39	1.53
01	Knee	-2.50	-2.50
02	HipPitch	-1.57	1.57
03	HipRoll	-1.04	1.04
04	HipYaw	-2.90	2.90
05	LeftArm1	-3.00	3.00
06	LeftArm2	0.00	3.14
07	LeftArm3	-3.00	3.00
08	LeftArm4	-2.33	0.02
09	LeftArm5	-3.00	3.00
10	LeftArm6	-1.45	1.45
11	LeftArm7	-1.45	1.45
12	RightArm1	-3.00	3.00
13	RightArm2	-3.14	0.00
14	RightArm3	-3.00	3.00
15	RightArm4	-0.02	2.33
16	RightArm5	-3.00	3.00
17	RightArm6	-1.45	1.45
18	RightArm7	-1.45	1.45
19	NeckPitch	-0.698	0.349
20	NeckYaw	-1.57	1.57

注意：

• Arm2 限位相反：左臂 [0, +3.14]，右臂 [-3.14, 0]（外展方向镜像）
• Arm4 限位相反：左臂 [-2.33, +0.02]，右臂 [-0.02, +2.33]（肘关节弯曲方向镜像）
• Arm3 / Arm5 旋转轴反向：左臂 +Z，右臂 -Z

2.9. 交互

位置	组件类型	数量
头部	面部显示器	1个
	环形麦克风	1组
	扬声器	1组
胸腔	可拓展外接屏幕	用户自配
整机	灯带	1组

2.9.1. 语音交互

当前软件版本中，支持语音播报运行状态，支持音量调整。 后续版本中，将会支持用户配置账户并选用模型进行语音交互。

2.9.2. 整机灯语

类型	说明	灯光
开关机	整机系统开机	流水白灯
	整机系统关机	白灯光渐灭
正常运行	自动模式状态	白灯常亮
	手动模式状态	白灯呼吸
电量状态	低电量状态	红灯常亮
	充电中状态	蓝色呼吸
OTA状态	OTA安装中的状态	蓝色呼吸
异常状态	急停/各类异常	红灯闪烁

R2灯带示意图

2.9.3. 表情

2.10. 电池、电源与补能

序号	部件	说明
1	直充接口	用于连接电源适配器进行成电
2	整机电源盖板	按压后，可以露出电源开关按钮及解抱闸接口
3	右侧电池仓	电池仓，按压电池仓外侧板，可以露出电池进行人工换电
4	左侧电池仓	电池仓，按压电池仓外侧板，可以露出电池进行人工换电
5	整机开关按钮	日常开关机及模式切换按钮
6	电源开关按钮	电源开关按钮，用于长期储存或运输时，隔离电池电路
7	外部电源解抱闸接口	由于底盘具备抱闸，若电池出现饿死等线下底盘无法正常移动时，可以通过外接电源进行解除抱闸并移动底盘。解抱闸电池可以通过选配或联系售后获取

2.10.1. 电池

2.10.1.1. 电池规格

参数项	规格数据
电池类型	磷酸铁锂电池
标称容量	24Ah
标称电压	48V
能量	1152Wh
电压范围	30V~54.75V
建议充放电环境温度	0~40℃

2.10.1.2. 电池电量查看

可以通过软件查看电池整体电量，或通过电池按钮查看单块电池电量。

2.10.2. 充电及换电

2.10.2.1. 整机直充

Step1 停止任务

• 将机器人切换至手动模式下

Step2 将适配器连接到直充口

• 连接适配器到直充口
• 将适配器连接到220V供电，间隔一段时间，听到适配器风扇启动即开始充电

2.10.2.2. 自动回充

自动回充功能将在配件充电桩中进行详细表述。

注：在整机直充及回充的情况下，有如下特性。 若整机电量>95%，为保护电池此时插入电源不进行充电 若整机电量达到100%，将进行保护断电，等到整机电量下降到低于95%时，恢复充电 机器人使用适配器充电时，建议切换到手动模式，避免拖线移动

若机器人处于移动状态，首次插入适配器，机器人停止并开始充电

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3. 快速入门

3.1. 开箱指南

注：该开箱指南中的实物示意图使用的是蚂蚁灵波科技R2机器人产品，请根据流程进行开箱操作。

3.1.1. 检查运输箱

Step1 查看航空箱

• 检查运输箱外观，如果出现显著变形，请联系售后支持人员；

Step2 打开航空箱

• 逆时针旋转，打开运输箱左侧鲽形扣；
• 打开运输箱外箱；

Step 3 打开内箱包装

• 取出文档资料并查看快速入门指南；
• 放下斜坡板；
• 打开内箱泡沫；
• 核对物品是否齐全；

3.1.2. 取出机器人

Step1 电池激活

• 按压底盘盖板，露出电池激活按钮；
• 按下按钮激活电池；
• 等待按钮变成绿色；
• 关闭底盘盖板；

Step2 机器人开机

• 长按腰部整机开关，直到开关指示灯变绿；
• 等待机器人开机，耗时约3min，开机后机器将进行语音播报；

step3 切换到手动-随动模式

• 1秒内快速短按整机开关按钮2次；
• 听到语音提示，此时切换到手动-随动模式；
• 此时，机器人底盘前向轮可以自由移动，方向轮可以通过拖拽手腕的方式进行调整；

Step4 取出机器人

• 在手动-随动模式下，可以通过拖拽机器人腰部的方式取出机器人；
• 将机器人移动到安全空旷的环境；
• 进行机器人激活配网；

注意 ：取出机器人后 ，请勿丢弃运输航空箱。该航空箱专用于运输、存储机器人及其配件。

3.1.3. 首次配网

本期请联系技术支持进行软件获取，后续开放下载连接。

Step1 扫码配网

• 按照RobbyantGo软件内提示或RobbyantGo使用说明，进行设备连接及首次激活及配网；
• 账户名下有多台机器人的时候，请根据SN码进行配对，机器人SN码可以在底盘铭牌上进行查询；

3.2. 基本功能

3.2.1. 基础操作

类型	说明	腰部开关按钮示意图
开机	长按腰部开关按钮，至指示灯常亮；	腰部开关按钮
关机	确认机器人已停止运动并保持双臂垂直站立状态； 长按腰部开关按钮，至指示灯熄灭；
复位	三击腰部开关按钮； 机器人执行清除错误，姿态回到默认姿态，切换到自动模式； 执行该指令需要确认机器人周围环境空旷；
模式切换	1s内短按腰部开机按钮2次，用于切换机器人运行模式； 切换关系：手动-安全模式→手动-随动模式←→自动模式；
装箱流程	打开配套软件RobbyantGo，详细操作可见软件说明部分； 使用位姿功能，将机器人设置为装箱姿态； 使用控制功能，将机器人遥控移动到箱中； 收纳装箱物品并完成装箱；	装箱姿态

3.2.2. 运行模式

类型	说明
自动模式	机器人按照预设程序进行自主运行，执行任务流程； 该模式下机器人可能存在空闲、任务中、OTA、充电（自动回充）等子状态；
手动模式	机器人不进行自动全流程任务，等待用户指令； 该模式下机器人可能存在安全、随动、遥操作、遥控、建图、导航等子状态； 手动-安全模式：机器人关节使能，不自主运动，等待用户指令，处于安全待机状态； 手动-随动模式：机器人底盘抱闸解除可以自由推动，后续版本软件功能中，可以通过拖动手腕调整机器人底盘运动方向，可以通过对机器人上肢关节处施力进行上肢姿态调整； 手动-遥操作模式：机器人接受VR或远程接口的指令；

3.2.3. 移动

类型	说明
本体操作	使用机器人的手动-随动模式移动机器人；
软件操作	使用RobbyantGo软件进行移动机器人，详情可参考软件使用说明部分；

3.2.4. 安全

本产品提供基础安全功能，按照运行模式划分。

类型	说明
自动模式	提供： 基础的避障及绕障能力； 基础的斜坡识别及减速机制； 基础的人员检测及减速停止机制； 自动模式下，建议使用的底盘运行速度≤0.5m/s，在人员稠密的场景请进一步约束运行速度，以防止转角、货架等视野盲区忽然出现人员造成的风险，运行速度与检测到人员并进行停止的停止距离相关，其映射关系见后续表格。
手动模式	基础的斜坡识别及减速机制； 基础的人员检测及减速停止机制； 手动模式下，建议使用的运行速度为0.3m/s，并在过坡，过坎及其他不平整地面时，进一步减速。

底盘速度 m/s	最小安全距离 cm
0.1	50
0.2	60
0.3	70
0.4	80
0.5	90
0.6	100

注：安全模块提供基础安全功能，由于用户可能设置修改默认参数，提供参考对应值映射关系，用户应该考虑实际使用场景及对安全的需求进行判断及设置，请参考免责声明中的产品性能与适用性说明。

4. RobbyantGo手机端使用说明

RobbyantGo App是Robbyant R2的配套控制App，用于完成成机器人的基础功能及部署管理（包含配网连接、运动控制、移动建图、地图编辑、OTA升级等）。

当前版本请避免和电脑版多端连接同设备使用

4.1. App下载

下载并安装RobbyantGo App，本期仅支持安卓系统，请联系技术支持获取APP下载方法。

4.2. 账号登录 （待更新）

功能1 登录

• 打开软件进入主界面
• 点击“登录“
• 输入正确的账号密码并进行登录

功能2 切换账号

• 点击右上角
• 点击“切换账号”
• 回到登录界面

功能3 退出登录

• 点击右上角
• 点击“退出登录”
• 点击“确认”

4.3. 连接与配网

Step1 搜索设备

• 确保机器人已开机，点击“搜索设备”，会自动搜索附近的机器人蓝牙；
• 首次连接机器人将处于“未激活”状态，选择需要连接的机器人，App将进入扫码界面；

Step2 触发配网模式

• 双击机器人电源键，灯光进入闪烁状态后，机器人面部将出现二维码；
• 配网的触发机制：
  • 机器人未激活，进入手动模式；
  • 新终端设备通过RobbyantGo连接机器人；

Step3 扫描并连接设备

• 通过App扫描二维码，或者输入配对码，即可连接上机器人蓝牙；

Step4 机器人连接Wi-Fi

• 蓝牙二维码配对成功后，进行机器人Wi-Fi配置；
• 配网完成后，将进入机器人功能首页；

4.4. 常用功能

功能1 遥控机器人

• 点击“控制”，即可遥控机器人底盘；
• 左侧按钮可操控机器人全向移动，右侧按钮可操控机器人原地旋转；
• 右上角的设置按钮，可设置机器人的移动速度；

功能2 软停止

• 点击功能首页的“停止”，则会将让机器人立刻停止移动和上肢操作，App将无法操控机器人；
• 点击“确认解锁”后，阅读引导操作：
  • 可以使用“控制”移动底盘到安全位置；
  • 可以使用模式切换或双击机器人，切换到“手动-随动模式”移动机器人到安全位置；
• 确认机器人周围环境安全后，可以通过“复位”或三击电源按钮，进行机器人的复位及切换回“自动模式”恢复自动作业；

功能3 复位

• 点击功能首页的“复位”，用于机器人清除报警，恢复默认姿态及回到自动模式，进行该操作需要确认机器人周边环境安全；

功能4 切换机器人

• 点击机器人昵称，可切换附近搜索到的机器人；
• 点击对应机器人，即可完成切换；

4.5. 建图

4.5.1. 新建地图

Step1 新建地图

• 点击“地图-新建地图”，做好对应清场工作后，即可控制机器人进行建图；

Step2 扫描地图

• 控制机器人全向移动，扫描整个空间；
• 扫描过程中，软件会显示当前在建地图，点击“完成”，完成建图并等待用户保存地图；

4.5.2. 保存地图地图编辑

Step1 输入地图名称

• 若应用中已有场景，可将本地图绑定对应场景，则同场景的机器人可在此地图上传云端后共享本地图；
• 若不选择已有的场景，则会自动以地图名称新建一个对应的场景；

Step2 确认勾选项（本期不支持云端）

• 勾选“自动同步到云端”，则该地图将成为云端地图并按时间戳进行双向同步，勾选后无法取消；
• 勾选“本机及其他机器人使用本地图”，则同场景分组下的机器人都会即可切换至当前地图；

Step3 保存地图

• 点击“确认”后，机器人将进行保存，保存完成后将退回至地图列表；

4.5.3. 地图编辑

功能1 新建图层

• 选择需要编辑的地图，点击“立即编辑”；
• 选择需要创建的图层，并在地图上进行移动、旋转、重命名等操作；
  • 其中，充电桩、待机点、虚拟墙是公共图层，其他图层为用户在RobbyantStudio平台中创建的自定义图层；其他图层在RobbyantStudio中自定义的功能，本期不开放；
  • 设置的停靠点将和当前设备进行绑定，且无法再绑定其他机器人；
• 点击右上角的“保存”后，编辑过的地图将进行保存；

功能2 自动归位

• 点击“自动归位”，可设置机器人在空闲时自动回到的停靠点；
  • 地图中的所有点位均可以设置为自动归位的停靠点，若无可选点位则会提示需要新建；
  • 若设置的是充电桩，则会进行自动充电任务；
• 设置后，再次点击“自动归位”可查看当前停靠点，也可更换其他停靠点；

功能3 地图列表（当前版本不支持云端地图）

• 可在地图列表中：切换当前使用的地图、设置地图信息、删除地图；
• 点击“使用地图”后，本机将把当前地图设置为机器人的使用地图；
• 点击“设置”，可对地图进行重命名，或者设置云端地图、设置本机和其他机器人使用本地图；
• 点击“删除”，可以删除当前本地地图，云端地图无此选项；
  • 若要删除云端地图，则需要到RobbyStudio的地图库中删除；

4.6. 定点导航

功能1 定点导航

• 点击“导航”，可在当前使用地图中设置机器人的导航点；
• 设置导航点后，会自动计算出初始路径，可点击查看当前点和目标点的坐标信息，也可以设置机器人的移动速度，建议机器人速度设置为≤0.3m/s，以确保移动过程安全；
• 点击开始导航后，机器人将实时计算路径往目标点前进，用户可随时暂停或结束导航；

功能2 重定位

• 当机器人在运行过程中出现无法自恢复的定位异常时会触发告警，此时需要用户辅助进行人工定位；
• 用户需要将地图上机器人的坐标挪动到物理空间对应的真实坐标附近，并点击“开始”进行重定位；

4.7. 模式切换

类型	说明
自动模式	机器人按照预设程序进行自主运行，执行任务流程； 该模式下机器人可能存在空闲、任务中、OTA、充电（自动回充）等子状态；
手动模式	机器人不进行自动全流程任务，等待用户指令； 该模式下机器人可能存在安全、随动、遥操作、遥控、建图、导航等子状态； 手动-安全模式：机器人关节使能，不自主运动，等待用户指令，处于安全待机状态； 手动-随动模式：机器人底盘抱闸解除可以自由推动，后续版本软件功能中，可以通过拖动手腕调整机器人底盘运动方向，可以通过对机器人上肢关节处施力进行上肢姿态调整； 手动-遥操作模式：机器人接受VR或远程接口的指令；

可以通过右上角“手动”或“自动”按钮，进行模式切换

4.8. OTA更新

4.8.1. 单设备升级

若App连着单台设备则会在功能首页收到该设备的升级提醒，用户可对该台设备进行单独升级。

名字没对上

4.8.2. 批量升级

功能1 升级提醒

• 若收到设备的批量升级任务，无需连接设备即可在登录后的搜索页面收到提醒，可查看更新的版本说明和选择涉及到的设备。

功能2 立即更新

• 若点击“立刻更新”，机器人会在满足开机、电量大于50%等条件时进行安装包的下载和安装

功能3 稍后更新

• 若点击“立刻更新”，机器人会在满足开机、电量大于50%等条件时进行安装包的下载和安装

功能4 查看状态

• 可在设备列表中批量查看各设备的升级情况
  • 点击单台设备也可查看设备的信息和升级情况
  • 暂时不满足升级条件的设备会在条件满足后自行升级

4.9. 设备设置

功能1 设备信息

• 点击“设置-设备信息”，可以查看到设备基础信息以及更新设备名称。

功能2 语音管理

• 点击“设置-语音管理”，可以控制语音交互开关（功能待上线）和机器人扬声器的音量

功能3 网络管理

• 点击“设置-网络设置”，可切换机器人连接的网络

功能4 姿态管理

• 点击“设置-姿态管理”：
• 可以“执行姿态”，调整机器人当前姿态，执行操作时，注意机器人周围环境空旷安全。 可以设置机器人的默认姿态，设置后当触发“复位”时，机器人会自动进入该姿态。（功能待上线）

4.10. 插件

App提供官方或自定义插件服务，当用户在Robbyantstudio里选择了插件，则可在App中的“插件”模块进行使用。

4.10.1. 扫条形码插件（药房场景解决方案）

扫条形码插件的功能是借助机器人的坐标获取物体的条形码在三维空间中的坐标，为物体在后续的导航、抓取任务重提供位置信息。

操作步骤	界面说明
安装扫码器	点击“插件-扫条形码”，进入插件，按照提示安装扫码器和线束； 注：安装扫码器时，机械臂会抬起请注意安全。
选择对象库	选择需要扫描的对象库，后续扫码仅会扫描在对象库中的内容； 若需要管理对象库，则可在RobbyantStudio对应的应用中进行管理； 注：若对象库是空的，则无法扫描进69码，需要在部署前保证对象库的正确。
开启扫描	开启扫描后，用户可操控机器人地盘和手臂对货架上的条形码进行扫描； 扫描成功和未扫描的信息会在左上角的实时记录中查看；
结束扫描	扫描完成后，可拆卸相机线束，恢复机器人默认姿态
查看扫描记录	再次进入扫描插件时，可点击右上角的扫描记录进行查看

5. RobbyantGo电脑版使用说明（待更新）

RobbyantGo 是蚂蚁集团旗下灵波科技（Robbyant）为 Robbyant 系列R2机器人提供的桌面端控制软件，用于完成机器人的进阶功能（包含运动控制、移动建图、地图编辑、关节控制、故障处理、状态机及二次开发、数据采集等）。

当前版本请避免和电脑版多端连接同设备使用

5.1. 安装与卸载

5.1.1. 安装

请联系技术支持获取上位机软件下载方法。

5.1.2. 卸载

平台	操作
Windows	控制面板 → 程序和功能 → RobbyantGo → 卸载
macOS	Applications → 将 RobbyantGo 拖入废纸篓

5.2. 启动与登录

5.2.1. 启动应用

双击桌面快捷方式或从开始菜单启动 RobbyantGo。

软件界面

5.2.2. 登录

点击登录，界面将跳转到浏览器灵波登录进行登录，请使用企业管理员账号或授权的子账号进行登录。

成功登录显示

5.3. 连接机器人

• 使用调试电脑连接到与机器人同一wifi下
• 输入机器人IP进行机器连接

切换/修改IP

切换/修改IP

5.4. 常用操作

提供机器人的基础功能，包含基础信息，移动，关节点动，导航，建图，地图，交互，位姿，网络管理，系统状态机管理功能。

5.4.1. 基础信息

包含整机状态显示，版本，SN，电量，及相机预览功能。

5.4.2. 移动

• 请先打开右上角的控制模式
• 线速度控制前进速度，角速度控制转向速度
• 设置/使用默认的线速度进行机器人底盘控制，建议参数小于0.3m/s，超过0.5m/s会进行风险提示

打开控制模式

控制界面

高速提醒

5.4.3. 关节点动

• 请先打开右上角的控制模式
• 在urdf模型中选择待控制的关节点
• 设置点动速度
• 正向/负向点动

打开控制模式

阅读风险提示

选择待控制关节

设置速度比例

5.4.4. 建图

• 从主页进入“建图”
• 点击“开始建图”
• 可以使用键盘WASDQE或界面摇杆控制机器人进行建图
• 点击“完成并保存”
• 输入保存地图名称
• 点击“确认保存”
• 完成地图保存后，会自动跳转到“地图板块”

开始建图

控制底盘并建图

完成并保存

5.4.5. 地图

功能1 切换/编辑

• 在地图主页面
• 点击“切换使用”进行地图切换
• 点击“编辑”进行地图编辑

主页

编辑地图

功能2 编辑地图-充电桩/待机点设置

• 点击“充电桩”或“待机点”后，在地图上点击
• 地图上出现“充电桩"点位，拖动点位到实际位置（示例）
• 左侧元素列表可进行点位删除

功能示意

充电桩

功能3 编辑地图-虚拟器

• 点击“虚拟墙”在地图上点击折线
• 双击停止折线
• 导航路径不会穿越折线

虚拟墙

双击完成绘制后

5.4.6. 导航

• 进入”导航“
• 可选导航方式：①根据地图已有点 ②根据新建点
• 以新建点为例，点击“新建点”后再地图上生成点位
• 拖动确认位置并调整方向
• 点击“开始导航”
• 过程中可以“停止”或等待完成

5.4.7. 交互

• 可以进行表情的控制
• 可以进行语音的控制，第一期交互功能禁用，仅支持语音播报的声量调节

5.4.8. 位姿

• 切换或设置默认位姿
• 设置默认位姿在当前软件版本不可用

位姿主界面

点击姿态

二次确认弹窗

切换姿态时，请确保机器人周围环境空旷安全

5.4.9. 网络管理

R2本体联网管理

注意：若调整网络失败或配网后IP调整，可能导致RobbyantGo电脑版无法连接设备，需要使用RobbyantGo手机端重新进行配网或从路由获取IP分配信息重新连接。

5.4.10. 系统状态管理

• 可以进行系统模式切换
• 可以进行整机复位及软停止

界面1

界面2

复位-二次确认

停止-二次确认

注：

1. 各个模式详细说明可以参考界面文字表述
2. 复位：清除故障，回到默认姿态（当前版本默认直立），回到自动模式

5.5. 运维工具

5.5.1. SSH终端（待更新）

登录-图片待更新

进入容器-图片待更新

文件上传

文件下载

5.5.2. 整机自检

• 点击开始检查，将开始自检并给出自检报告

5.5.3. 故障诊断

• 显示历史至当前时间的200个故障
• 部分故障可以通过手动恢复，可以点击恢复按钮（优先进行故障恢复）
• 部分故障无法恢复需要屏蔽，需要进行二次确认

故障清单

屏蔽故障

查看已屏蔽故障

取消屏蔽

5.6. 业务模块-开发模型控制台（待更新）

5.6.1. 配置下发

仅首次开机或末端、相机变更时使用，功能为：

• 选择勾选配置：从云端下载并选择已经适配过的机型文件
• 绑定相机位置：获取不同相机的SN号及实时画面，区分相机的位置（头部，左手，右手）
• 选择相机场景：根据场景选择相机分辨率配置
• 检查与保存

Step1 选择构型配置

• 若已配置过整机，可以选择本机配置重新配置SN及相机配置
• 若未配置过整机
  • 从云端下载已经适配过的机型文件
  • 选择配置文件

已有配置

从云端下载

应用到本地

Step2 绑定相机位置

• 获取不同相机的SN号及实时画面
• 标记并区分相机的位置（头部，左手，右手）

选择相机位置

二次确认

确认并进行下一步

Step3 选择相机场景

• 选择相机默认配置
• 建议使用“头部800p*RGB-D”

选择相机配置

二次确认

确定并下一步

Step4 检查与保存

• 输入型号
• 调整action及遥操作频率

选择/输入型号RobbyantR2

根据型号配置机器人指令频率（R2使用默认）

确认后重启生效

5.6.2. 推理（待更新）

5.6.3. 数采

日常数采使用，包含：

• 从云端获取任务信息
• 开始采集、结束采集
• 保存本条数据或放弃本条数

Step1 数采前准备

• 打开数采套件，连接配线并进入RobbyantTeleop
• 打开PC端RobbyantGo

VR端软件

PC端软件

Step2 进入数采界面

• 进入RobbyantGo开发模型控制台-数采页面
• 若云端已下发数采任务，点击未完成任务“进入“
• 若云端未配置数采任务，请跳转到Models平台进行配置

Step3 数据采集过程

• 将机器人切换到手动遥操作模式
• VR手柄按下R遥杆开始遥操作
• 点击对应手柄下扳机可以控制手臂移动，前扳机可以控制末端执行器开合
• 阅读采集步骤，点击界面“开始数采”或使用手柄按键Y开始数采
• 点击界面“结束数采”或使用手柄按键Y结束数采
• 用界面/手柄确认本条数据放弃/保存

Step4 数据上云/下载

• 提供数据自动上云服务，oss为后付费方式需要用户手动在设置界面开启
• 若选择自动上云，可以主动开启已上传数据本地自动清除功能
• 若不开启自动上云，用户可以通过“本机数据”将数据集拷贝到PC，或者删除

5.6.4. 本地回放

可以上传PC端的Mcap文件进行可视化回放。

选择MCAP文件

回放数据集

5.6.5. 可视化（待更新，研发中功能）

用于数据可视化。

5.6.6. 手动操控（待更新，研发中功能）

用于机器人的关节控制，当前为在研功能，部分功能与关节点动功能重合，建议使用关节点动功能进行机器人位置控制。

5.7. 设置

包含：

• 账号切换/登出
• 数据采集自动上传开关
• 售后联系方式
• 软件信息

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6. RobbyantTeleop数据采集软件

RobbyantTeleop是用于R2本体/其他设备的数据采集VR端软件，用于将VR的信息及按键操作传送给机器人，主要功能：

• 连接机器人
• 遥操作机器人
• 控制采集起止

6.1. 使用说明

Step1 设备开机及连线

• 打开机器人
• 打开VR软件并使用配套线材连线

Step2 打开软件

• 使用电脑打开RobbyantGo并连接机器人
• 使用VR打开RobbyantTelelop软件

Step3 连接VR端

• 点击VR端"连接"

Step4 在PC端进行数采

• 在RobbyantGo PC版本进行操作
• 使用业务模块进行数采

6.2. 键位设置

所有按键均为按压沿触发（按下瞬间生效一次，无长按/短按区分）。

按键	意义
Y	开始录制 / 结束录制（按压即切换，遥操作中有效）
右摇杆按下（R3）	开始遥操作（Ready → Teleop）；保存已停止的录制片段
左摇杆按下（L3）	清错（故障时）；丢弃已停止的录制片段
A	机器人复位（所有关节移动到指定位置）
B	结束动作（Teleop → Ready）
X	切换作业模式（双臂模式 ⇄ 底盘移动模式）
Trigger 扳机	夹爪开合（左右扳机分别控制左右夹爪）
左 / 右 Grip 按住	对应侧手臂跟随使能（松开即冻结该侧手臂）
双手 Grip 同时按住	躯干跟随 + 底盘移动使能（底盘模式下松开任一 Grip 即停）

注：录制停止后须先按 R3 保存或 L3 丢弃该片段，才能开始下一段。

6.3. 震动反馈说明（待更新）

柄振动分两档强度：重（1.0）＝系统状态类提示；轻而脆（0.5）＝录制相关提示。不看界面也能凭手感分辨。

震动状态	意义	强度
0.1 s 单振一下	按键切换成功（进入遥操作、清错、模式切换、复位等）	重
五次短振	录制已开始	轻
1.5 s 长振	录制已停止	轻
三次短振	录制请求被拒绝 / 失败 / 超时（如非遥操作状态按 Y、片段未保存/丢弃时又按 Y 开始）	轻
1.0 s 振动一下	录制片段已保存 / 已丢弃	轻
0.1 s 振 / 1.0 s 停，规律慢循环	系统就绪（Ready），等待开始	重
0.1 s 振 / 0.2 s 停，急促循环	系统故障报警，需排查后按 L3 清错	重
持续振动、强度随误差变化	手臂 / 躯干跟踪误差过大（遥操作中）	随误差

注意：退出遥操作（按 B 或故障）时，未保存的录制片段会被自动丢弃且没有震动提示。要保留数据，请先在遥操作中按 Y 停止、再按 R3 保存（听到 1.0 s 轻振确认）。

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7. 运输、搬运和储存

7.1. 运输

• 机器人装在专为机器人及相关组件而设计的定制运输一次性运输箱/航空箱进行运输。
• 运输过程中应防止剧烈振动、冲击或挤压。

7.2. 搬运

• 搬运机器人应关闭机器人电源。
• 机器人的各个关节可能夹伤手指和身体其他部位，还会缠住宽松的衣服、长发和首饰等，需格外小心。
• 机器人重量较大且不易搬运。建议至少两人合作，使用安全推扶方式， 防止夹伤或摔落导致对机器人损坏。
• 建议穿戴安全鞋和安全防滑手套以增加安全性。

7.3. 储存

• 存放在-20-45℃的温度条件的清洁、干燥通风的室内。
• 长时间存储前电池至少充电至电量30%。
• 避免与腐蚀性物质接触，远离阳光直射、火源、强电磁场和易燃易爆物质的地方。
• 若选配航空箱，建议机器人存放在随机器人一起提供的运输箱中。

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8. 配件说明

8.1. 电源适配器

8.1.1. 关键规格

分类	项目	参数
输入	电压	AC200-240V
	频率	45-65HZ
输出	输出方式	恒压/恒流
	最大输出功率	1350W(220VAC)/800W(110VAC)
	输出规格	53.6V20A
	恒压精度	±1%
	恒流精度	±2%
其他	保护功能	过压保护、过流保护、欠压保护、温度保护等
	防护等级	IP65
	工作环境	相对湿度：≤85%（当介质温度在20±5℃时）； 海拔高度：≤1000m；
	工作温度	-35℃ ~ +65℃
	储存温度	-40℃ ~ +95℃

若需获取详细规格参数或测试报告，请联系售后支持人员。

8.1.2. 使用说明

• 连接适配器到直充口；
• 将适配器连接到220V供电，间隔一段时间，听到适配器风扇启动即开始充电；

8.2. 充电桩

8.2.1. 规格参数

分类	项目	参数
输入	电压	AC200-240V
	频率	45-65HZ
输出	输出方式	恒压/恒流
	最大输出功率	1350W(220VAC)/800W(110VAC)
	输出规格	53.6V20A
	恒压精度	±1%
	恒流精度	±2%
其他	保护功能	过压保护、过流保护、欠压保护、温度保护等
	防护等级	IP20
	工作环境	相对湿度：≤85%（当介质温度在20±5℃时）； 海拔高度：≤1000m；
	工作温度	0℃ ~ +35℃ +35℃ ~ +40℃（降额约1A）
	储存温度	-40℃ ~ +95℃

若需获取详细规格参数或测试报告，请联系售后支持人员。

8.2.2. 使用说明（待更新）

需要配合软件功能进行使用

• 使用RobbyantGo进行建图及地图编辑；
• 自动模式下，在配置完成情况下，机器人可以进行自动上下桩；包含闲时回充及低电量强制回充；
• 通过二次开发接口，可以控制机器人进行上下桩；（待更新）

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8.3. 末端执行器（待更新）

8.3.1. 两指夹爪

8.3.2. 吸盘

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8.4. 解抱闸电池（待更新）

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8.5. 扫码模组

扫码相机

扫码相机尺寸接口示意图

8.5.1. 规格参数

分类	项目	参数
基本参数	产品尺寸	57mm × 37mm × 39mm（不含接头）
	净重	＜160 g
	IP防护等级	IP67
	分辨率	2048 × 1536
	最大帧率	60 fps
	工作环境	-20℃～+50℃，20%～95%，无冷凝
	存储温度	-30℃～+70℃
	功能	丰富的读码类型（一维码Code 39，Code 93，Code128，CodaBar，EAN8，EAN13，UPCA，UPCE，ITF25，2of5（Industrial2 of5），GS1-128 等；二维码QR/Data Matrix/MQR/GS1 DM/GS1QR/PDF417等）； 码质量评价（ISO/IEC 29158(AIM-DPM), ISO/IEC 15415, ISO/IEC 15416）
性能参数	对焦方式	自动对焦
	镜头焦距	5mm
	工作距离	25-2000mm
	视野范围	25mm×19mm-1742mm×1306mm
	最大读取速度	100个/s
接口参数	连接器	2个工业级M12连接器，分别是以太网、GPIO接口
	网络接口	百兆以太网
	GPIO接口	RS232，2路隔离输入、3路隔离输出
	通信方式	RS232，以太网

若需获取详细规格参数或测试报告，请联系售后支持人员。

8.5.2. 使用方法（待更新）

扫码模组当前用于药房场景，其功能为借助机器人的坐标获取物体的条形码在三维空间中的坐标，为物体在后续的导航、抓取任务重提供位置信息。

8.5.2.1. 安装扫码器

Step1 抬起手臂

• 在RobbyantGo手机端中，执行操作“插件”→“扫条形码”→“抬起手臂”；
• 机器人手臂将抬起，等待安装扫码模组，请注意周边环境空旷安全；

Step2 连接线束

• 在机器人手臂末端安装扫码相机和线束固定；
• 扫码相机线束末端接入后背实现供电通讯；

Step3 固定线束

选择需要扫描的对象库，后续扫码仅会扫描在对象库中的内容，若需要管理对象库，则可在RobbyStudio对应的应用中进行管理。

注：若对象库是空的，则无法扫描进69码，需要在部署前保证对象库的正确。

8.5.2.2. 进行扫码

参考RobbyantGo手机端插件功能进行扫码。

8.5.2.3. 拆除扫码器

Step1 结束扫描

• 在RobbyantGo手机端中，执行“结束扫描”

Step2 拆除线束

• 拆除轧带及线束

Step3 机器人复位

• 可以进行机器人复位切换到自动模式

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9. 售后联系方式

服务热线：400-102-0375

服务邮箱：pub_robbyaftersales@antgroup-inc.com

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10. 附录

产品手册中所示的整机渲染、线稿图采用灵巧手进行渲染，实际搭配的末端执行器以照销售订单搭配为准。