RobbyantModels 产品文档
本文档为 RobbyantModels 平台文档中心产品文档汇总，覆盖从服务开通、设备准备、数据准备、模型调优到部署交付的完整流程，包含对每个模块的功能和参数介绍。
快速入门
本文帮助您完成账号开通，并走通「环境准备、选择模型、准备数据、模型调优、部署验证」的首次路径。
前提条件
- 已获得平台试用邀请，或已持有可登录的企业账号。
- 如需端侧采集或部署，准备一台可接入的灵波本体或生态本体（要求是平台已适配的机器构型）。
- 闭源模型调优或端侧运行前，需要已购买灵波闭源模型 License。
操作步骤
- 申请试用并完成注册：访问 RobbyantStudio 官网主页：https://open.robbyant.com/，找到RobbyantModels 服务介绍，单击「申请试用」，填写并提交试用申请。审核通过后，邀请邮件会提供一次性邀请码和注册地址，使用邀请码完成平台注册，已有账号用户可直接登录。
- 开通 RobbyantModels 服务：登录后返回 Studio 主页，申请开通 RobbyantModels 服务，开通完成进入服务。
- 进入 RobbyantModels 服务，完成设备环境准备（若相关机型平台未适配，则无法进行本步骤）：
- 生态本体适用：
- 进入「设备管理」 模块，按本体类型进行设备登记，请填写设备真实 SN 与机型信息。
- 进入「开发套件管理」模块，下载指定版本 Robby OSAgent，根据安装指导在机器人本体上完成安装和相关环境准备动作。
- 返回 RobbyantModels 服务，进入「设备管理」模块，此时目标设备的设备状态应显示为「已激活」状态；点击进入目标设备的设备详情页，点击「部署运行环境」按钮，选择最新镜像，等待运行时环境部署完成。
- 运行时环境部署完成，目标设备环境准备完成。
- 灵波 R2 二开版适用：
- 进入「设备管理」 模块，已划拨的设备会出现在设备列表中，此时设备状态为「已注册」。
- 在 RobbyantGo 手机版 上执行目标设备的配网激活操作，完成后 RobbyantModels -「设备管理」列表中的目标设备会更新为「已激活」状态。
- 点击进入目标设备的设备详情页，点击「部署运行环境」按钮，选择最新镜像，等待运行时环境部署完成。
- 运行时环境部署完成，目标设备环境准备完成。
- 生态本体适用：
- 进行数据采集（可选）：
- 进入 RobbyantModels服务 -「数据采集」模块，点击「创建采集任务」，指定任务名称、描述、任务步骤、采集 Episode 数量、目标执行设备，完成任务创建。
- 打开 RobbyantGo PC版，连接目标执行设备，进入「开放模型控制台」- 「数据采集」模块，点击「刷新任务」按钮，会拉取到云上创建的数据采集任务。
- 数采员根据数采任务描述，根据端侧指引完成数据采集任务，完成后数采结果会自动上传到云端关联的数采任务下。
- 返回 RobbyantModels 服务 -「数据采集」模块，找到已完成的数据采集任务，点击进入任务详情，可以看到自动上传的 Episode 列表，可以进行数据回放。
- 点击「创建数据集」，选择目标数据格式，数据将被转换为 LeRobot 标准格式的数据集，用于后续训练任务。
- 创建&发布数据集：
- 进入「数据管理」模块，点击「创建数据集」，指定数据集名称、描述信息、机器人型号（若是平台未支持的机器人型号，请选择自定义机型）、数据格式。当前支持从本地文件夹和 OSS 导入两种上传方式，上传时会对数据格式规范进行校验，请保证数据格式符合规范。（由数据采集任务创建的数据集可跳过此步骤）
- 等待数据集导入完成，点击进入数据集详情，数据集版本默认为草稿状态，完成「数据质检」 -> 「版本发布」 相关操作。（请注意，数据集版本需满足门禁要求才可发布）
- 数据集版本发布后，可点击「创建训练任务」按钮进行下一步。
- 执行模型后训练：
- 进入「模型调优」模块，点击「创建训练任务」按钮，进入任务信息配置页面。
- 指定任务名称、训练配置（输入源、基础模型、训练方式）、数据配置（训练集、验证集）、参数配置、训练产出处理策略（CKPT 保存策略、自动导出策略、量化处理策略）。
- 提交任务，开始训练；训练完成后会依据配置策略，将训练产物自动导出到「我的模型」列表。
- 执行模型部署：
- 训练成功后，在「我的模型」确认训练产物和血缘信息。
- 手动执行模型量化加速（按需），已加速的模型权重不可执行二次加速。
- 执行端侧部署，选定目标设备（需在线且已完成环境准备）执行部署。
- 灵波闭源模型的后训练产物进行端侧部署，设备必须绑定闭源模型 License 使用，产物自动加密封装。
- 开源模型后训练产物的原始权重支持下载后离线部署，推理加速产物仅支持设备在线 OTA 部署；
- 后训练流程结束，请前往本体侧进行业务应用开发。
详细流程见：RobbyantModels 平台使用最佳实践
服务概览
RobbyantModels 提供从机器人开发环境准备、数据准备、模型调优到端侧部署的完整工作流，并支持设备、运行环境和 License 管理。
核心能力
名称 | 说明 |
环境准备 | 支持灵波本体以及三方生态本体的设备纳管、开发环境准备。 |
数据准备 | 通过设备采集、本地上传或 OSS 导入创建数据集，完成回放质检、版本管理和格式转换。 |
模型调优 | 选择基础模型和兼容的数据集版本，创建训练任务并查看运行状态、日志、指标和产出。 |
模型交付 | 管理训练产出，按模型能力下载权重或向已激活设备发起端侧部署。 |
运行资源 | 机器人型号和机型配置、镜像和开发套件管理。 |
License 管理 | 支持灵波闭源模型端侧授权 License 管理。 |
完整业务流程
- 注册 RobbyantStudio 平台。
- 开通 RobbyantModels 服务。
- 确认目标机器人型号并完成设备接入。
- 采集或导入数据，检查 Episode，并发布与基础模型兼容的数据集版本。
- 创建训练任务，训练成功后在「我的模型」查看产出和来源。
- 根据模型能力选择端侧部署或权重下载，并完成可用性验证。
基本概念
概念 | 说明 |
数据集版本 | 同一数据集下的一次数据快照。 |
基础模型 | 灵波官方开源/闭源模型权重，用作后训练任务输入。 |
我的模型 | 训练任务成功后自动入库的模型资产，可部署或下载。 |
端侧部署实例 | 安装在一台已激活设备上的推理服务。 |
灵波闭源模型 License | 闭源模型商业授权，下发到本体设备后，该设备才能运行对应闭源模型。 |
机型配置 | 同一机器人型号下一种构型配置的硬件信息、URDF与运动控制映射组合。 |
开始使用
申请 RobbyantStudio 试用并注册账号后，先开通 RobbyantModels 服务，再按照「开发环境准备、数据准备、模型调优、模型部署」的顺序进行灵波模型后训练作业。
首次使用建议先阅读快速入门；正式商用交付前，按照最佳实践完成完整流程检查。
提示： 页面是否展示某项操作，以当前模型版本、数据格式、设备状态、License 和账号权限为准。入口不可用时，请先按页面提示完成前置条件。
设备管理
「设备管理」模块用于登记设备、部署运行环境并监控在离线状态。
- 灵波本体由平台划拨到您的账号下；
- 生态本体由您登记设备 SN 后接入。
前提条件
- 灵波本体：账号下已有划拨设备，并已在本体上完成激活。
- 生态本体：已准备设备 SN，可安装 Robby OSAgent 和运行时镜像。
接入设备
- 打开设备管理：在 RobbyantModels 中选择「环境准备」>「设备管理」。
- 登记或确认设备：
- 灵波本体确认已划拨设备。
- 生态本体点击「登记设备」，录入设备 SN。
- 登记完成后设备状态为「已注册」。
字段 | 说明 |
设备名称 | 必填，用于在设备列表和部署任务中识别设备。 |
设备 SN | 必填，设备的唯一序列号。登记后不能修改。 |
机器人型号 | 必填，仅可选择已启用的机器人型号。登记后不能修改。 |
机型配置 | 必填，默认选中该型号的默认配置，仅可选择已启用配置。 |
描述 | 可选，用于记录设备位置、用途或负责人。 |
- 完成接入与运行环境部署：
- 灵波本体在端侧使用 RobbyantGo 手机端扫码激活后，设备状态变为「已激活」。
- 生态本体下载并安装 Robby OSAgent，使用已登记 SN 接入，设备状态变为「已激活」。
字段 | 说明 |
OSAgent 状态与版本 | 确认连接正常并查看当前版本。设备离线时不能下发部署运行环境任务。 |
运行时镜像 | 选择与机器人型号兼容的可用镜像。已废弃镜像不能用于新部署。 |
运行环境操作 | 未部署时可部署，运行正常时可升级；部署和升级任务互斥。 |
运行环境状态 | 查看未部署、部署中、运行正常、升级中或运行异常。 |
部署进度 | 在独立的部署进度模块显示最近一次任务的阶段和进度。 |
最近心跳 | 用于判断设备连接是否正常。执行部署、升级时需保持在线。 |
设备详情
字段 | 说明 |
设备信息 | 设备名称、SN、来源、机器人型号、机型配置、描述、设备状态和最后在线时间。 |
当前机型配置 | 设备所采用的机型配置信息，配置变更由端侧完成后同步到平台。 |
硬件信息 | 按部件位置展示型号和 SN。相机 SN 由端侧上报，平台只读展示。 |
配置历史 | 展示配置版本变化和生效时间。 |
授权信息 | 展示当前绑定的 License、授权状态和有效期。设备已激活且未绑定 License 时，可点击「绑定 License」从当前租户未绑定且兼容该机型的 License 中选择一个直接绑定。 |
模型实例 | 展示实例名称、模型、部署状态、服务状态和创建时间。一个设备最多保留一个活跃实例。 |
状态说明
维度 | 状态 | 说明 |
设备状态 | 已注册 | 灵波本体：已划拨，未联网激活 生态本体：已登记设备 SN |
设备状态 | 已激活 | 灵波本体：设备联网激活 生态本体：设备联网完成，Robby OSAgent 安装 |
在离线状态 | 在线 | 设备已激活，且 OSAgent 心跳正常。 |
在离线状态 | 离线 | 设备已激活，但当前未连接；OSAgent 未安装时也显示设备离线。 |
License 绑定状态 | 已绑定 | 已绑定灵波闭源模型授权。 |
License 绑定状态 | 未绑定 | 未绑定灵波闭源模型授权。 |
警告： 删除设备前请先解除 License 绑定。OTA、采集和推理的业务进度不改变设备状态。
License 管理
「License 管理」模块用于维护灵波闭源模型授权，您可以管理灵波闭源模型 License 生命周期、动态管理 License 和已纳管设备的绑定关系。向目标设备下发闭源模型授权，绑定成功则可运行灵波闭源模型推理。
前提条件
- 购买 License：完成线下采购，待系统签发后出现在授权列表。
- 绑定设备：目标设备已激活，且未绑定其他 License。
- 解绑设备：若 License 已绑定设备，请保持设备在线以便同步注销端侧凭证。
请注意：若设备离线状态下解绑，设备连续离线 15 天以上端侧授权亦会自动失效。
绑定设备
- 打开 License 管理：登录控制台，在顶部选择 RobbyantModels。在左侧导航栏选择「环境准备」>「License 管理」。
- 选择未绑定的 License：单击「绑定设备」，选择当前租户下已激活且未绑定其他 License 的设备。
操作配置
字段 | 说明 |
绑定设备 | License 为未绑定状态时可操作。设备必选，只展示当前租户已激活且未绑定其他 License 的设备。 设备端侧授权离线最大时限为 15 天，若设备连续 15 天未联网在线，端侧授权将临时失效，请联网刷新授权。 |
设备信息 | 绑定前核对设备名称、SN、设备来源和机器人型号。一个设备只能绑定一个 License。 |
解绑确认 | 展示当前绑定设备及来源。 |
删除确认 | 仅已吊销或已过期记录可删除，删除后不能恢复。 |
列表字段
字段 | 说明 |
License | 展示License编号（脱敏）和对应模型名称，完整授权编号不会直接显示。 |
来源 | 区分用户购买、商务履约。 |
状态 | 展示未绑定、授权有效、已过期或已吊销。 |
绑定设备 | 展示设备名称和 SN；未绑定时显示「尚未绑定」。 |
授权期限 | 未激活时展示激活期限； 授权有效时展示起止日期； 解绑后展示剩余有效期。 |
可用操作 | 根据来源和状态显示绑定、解绑、删除。 |
解绑
- 解绑：请在设备在线时执行解绑。解绑后设备保持纳管，仅失去闭源模型授权。相关 License 回到未绑定状态，授权有效期不变（不会暂停），可绑定其他设备。
License 状态
状态 | 说明 |
未绑定 | 已签发但未关联设备。激活期限到期后自动开始计算有效期。 |
授权有效 | 已绑定设备且在有效期内。 |
已过期 | 超出授权期限，可删除记录或重新购买。 |
已吊销 | 授权已回收，不可恢复。 |
警告：
- 解绑会注销端侧闭源模型授权。请保持设备在线以便同步注销端侧凭证，并评估业务是否仍需要闭源模型能力。
- 设备离线状态下允许解绑，当设备再次上线或离线 15 天以上时，端侧闭源模型授权会自动失效。
数据采集
「数据采集」模块用于在已纳管设备上创建采集任务、录制 Episode，并回放检查多模态数据。采集完成后，可从任务详情进入数据管理创建数据集。
前提条件
- 目标设备已激活，完成前序环境准备动作。
- 已激活的离线设备也可先创建任务，等待上线后主动拉取。
- 设备机型配置与采集场景匹配。创建任务时会保存机型配置快照。
操作步骤
- 打开数据采集：登录控制台，在顶部选择 RobbyantModels。在左侧导航栏选择「数据服务」>「数据采集」。
- 创建采集任务：单击「创建采集任务」，配置以下信息：
字段 | 说明 |
任务名称 | 用于识别本次采集，不能与已有任务重名。 |
任务描述 | 可选，说明采集内容和目标。 |
目标 Episodes 数量 | 必填，采集数据量，默认 50，范围为 1 至 1000。 |
场景详细描述 | 可选，记录场景布局、主要物体和工作空间。 |
设备 | 必填，仅可选择已激活、配置就绪且标定可用的设备；离线设备可创建任务，但开始采集前必须上线。 |
相机 | 由设备机型配置确定，默认全部采集且不能取消。 |
关节数据 | 由设备机型配置确定，默认全部采集且不能取消。 |
任务步骤 | 按执行顺序添加多个步骤并填写步骤描述，删除步骤后序号自动重排，最大步骤 10。 |
机型配置快照 | 提交后自动保存产品型号、机型配置，后续默认配置变化不会改写任务。 |
任务创建完成后，请前往 RobbyantGo PC 版，根据端侧指引完成相关的数采任务。云端数采任务仅涉及任务下发和数据回传，不涉及实际执行。
- 启动采集并监控进度：设备在线后开始录制。列表和详情可查看任务状态、完成数与目标 Episode 数。详情中的 Episode 列表只展示采集成功上传的条目。
- 回放 Episode：打开 Episode 播放器，同步查看多路相机、多轨时间轴、机器人状态与动作指令。缺失的数据流不会用默认内容填充，可定位异常时间范围。
- 创建数据集：在任务详情单击创建数据集。系统跳转到数据管理，预填数据集名称、数据集描述、机器人构型、数据格式、导入方式、采集任务和版本描述。
任务状态
状态 | 说明 |
等待执行 | 任务已创建，尚未开始采集。 |
采集中 | 设备正在录制。 |
已完成 | 已达到目标或手动结束。 |
已失败 | 采集异常终止，可在任务中查看失败原因。 |
数据管理
「数据管理」模块负责训练数据集的统一管理，以数据集和版本为主线，支持本地上传、对象存储导入和从采集任务导入等多种数据流入方式。
前提条件
- 从采集任务导入时，对应采集任务已产生成功的 Episode。
- 本地上传或对象存储导入时，数据包需包含可解析的 meta 信息。
操作步骤
- 打开数据管理：登录控制台，在顶部选择 RobbyantModels。在左侧导航栏选择「数据服务」>「数据管理」。
- 创建数据集：单击「创建数据集」，配置以下信息：
字段 | 说明 |
数据集名称 | 必填，用于在训练任务和版本列表中识别数据集。 |
数据集描述 | 可选，说明采集场景、任务目标和数据范围。 |
机器人型号 | 必填。从采集任务导入时继承并锁定，本地或 OSS 导入时根据实际情况手动选择。 不清楚机型或者机型平台未适配时，可选择「自定义」。 |
机型配置 | 选择具体机器人型号时必填，默认选择该型号的默认配置。 选择「自定义」时为空。 |
导入方式 | 必填，可选择本地上传、OSS 导入、从采集任务导入以及从其他数据集导入。 |
数据格式 | 必填，支持 LeRobot2.1、LeRobot3.0。创建后不能修改，同一数据集的所有版本保持一致。 |
本地数据包 | 本地上传时必填，支持文件夹，总大小不超过 5GB。 |
OSS 路径 | OSS 导入时必填，填写 oss:// 开头的文件夹路径，并提前完成只读授权。 |
采集任务 | 从采集任务导入时必填，只导入完成的数采任务。 |
版本描述 | 记录本次导入的数据范围和用途。从采集任务进入时由系统预填，可修改。 |
- 管理版本：草稿状态的数据集版本支持 episode 操作（导入、删除等），发布状态数据集版本冻结操作，新建数据集版本可以继承其他版本中的数据。
- 发布版本：在草稿版本完成导入和检查后单击「发布」。发布后版本冻结，可被训练任务引用；训练页会根据所选基础模型和机型配置筛选可用版本。
查看数据集详情
在数据集详情中，可对数据集指定版本的 Episode 列表进行回放、质检以及版本发布。
新建数据集版本
同一个数据集支持多版本管理，可以方便地进行数据集的扩展。
字段 | 说明 |
版本号 | 系统自动生成下一个版本号，只读展示。 |
版本描述 | 必填，说明本版本新增、删除或调整的数据。 |
创建方式 | 必填，可选择继承已有版本或新建版本。 |
基于版本 | 继承已有版本时必填，选择作为新版本起点的来源版本。 |
数据来源 | 新建版本时必填，可选择本地上传、OSS 导入或从采集任务导入。 |
上传文件 | 本地上传时必填，数据格式必须与当前数据集一致。 |
OSS 配置 | OSS 导入时填写数据包类型和 OSS 路径，格式必须与当前数据集一致。 |
发布前检查
数据集只有正式发布后才可以被训练任务使用，版本发布需要满足门禁要求，发布后版本冻结无法再修改。
字段 | 说明 |
导入状态 | 本版本的数据导入或转换任务已经完成。 |
可用 Episode | 版本中至少保留 30 条可用 Episode。 |
质检结果 | 需要处理的问题已经完成标记或移除，版本满足发布条件。 |
版本冻结 | 发布后版本内容冻结，可被训练任务引用。后续调整请新建版本。 |
版本状态
状态 | 说明 |
草稿 | 数据仍可调整，不能用于训练。 |
已发布 | 版本冻结，可被训练任务引用。 |
注意
- 同一数据集只允许一种数据格式，同一数据集版本只允许一种机型配置。
- 自定义机型数据集的训练产物无法支持平台的端侧在线 OTA 部署。
数据转换
「数据转换」模块将一种格式的数据集转换为指定的另一种格式，转换完成后生成新的数据集，不修改源数据。
前提条件
- 源数据集已存在可转换的版本。
- 已确认目标数据集名称，转换完成后会新建数据集。
操作步骤
- 打开数据转换：登录控制台，在顶部选择 RobbyantModels。在左侧导航栏选择「数据服务」>「数据转换」。
- 创建转换任务：单击「创建转换任务」，配置以下信息：
字段 | 说明 |
任务名称 | 用于识别本次转换。 |
任务描述 | 可选，记录转换原因和使用目标。 |
数据来源 | 必填，选择源数据集。源数据不会被修改。 |
来源版本 | 必填，选择可转换版本，列表同时显示版本号、格式。 |
来源数据格式 | 由所选版本自动带出，只读展示。 |
目标数据集名称 | 必填，转换完成后按此名称创建新数据集。 |
目标版本 | 默认 V1，只读展示。 |
目标数据格式 | 必填，当前仅支持 LeRobot3.0。 |
数据流 | 系统根据来源和目标格式自动生成，例如 LeRobot2.1 到 LeRobot3.0。 |
- 查看结果或重试：任务完成后，打开目标数据集确认新版本。若失败，可查看失败详情，修复数据问题后使用原配置重试。
任务状态
状态 | 说明 |
待处理 | 任务已创建，等待执行。 |
处理中 | 正在转换。 |
处理完成 | 已生成目标数据集。 |
处理失败 | 转换失败，可查看原因并重试。 |
支持的转换
源格式 | 目标格式 | 说明 |
LeRobot2.1 | LeRobot3.0 | 生成新的 LeRobot3.0 数据集和 V1 草稿版本。 |
模型调优
「模型调优」模块用于创建和管理训练任务。您可以选择官方基础模型、我的模型或 Checkpoint 作为输入，指定兼容的已发布数据集，配置全参微调参数并监控训练过程。训练成功后，通过导出原始权重或推理加速把产物保存到「我的模型」。
前提条件
- 已准备与目标基础模型和机型配置兼容的已发布数据集版本。
- 已确认基础模型版本。闭源模型调优前需持有有效闭源模型 License。
- 从数据管理跳转时，系统会预选数据集和版本。
- 注意：训练数据集未带机型配置快照时闭源基础模型不可选择。
操作步骤
- 打开模型调优：登录控制台，在顶部选择 RobbyantModels。在左侧导航栏选择「模型训练」>「模型调优」。
- 创建训练任务：单击「创建训练任务」，配置以下信息：
字段 | 说明 |
任务名称 | 创建后不可修改，不能与已有任务重名。 |
机器人型号 | 选择目标型号，并指定已启用的机型配置。 |
机型配置 | 必填，默认选择机器人型号的默认配置。创建任务后保存快照，编辑任务时不能修改。 |
训练部件 | 数据集有关联配置时显示，可选择左手、右手；观测输入和动作输出同时使用所选部件。 |
数据集与版本 | 必填，仅展示已发布、LeRobot 格式且满足训练条件的版本，默认选择最新版本。 |
验证集 | 可选择不使用、从训练集自动切分，或单独选择其他兼容的数据集版本。 |
输入源 | 必填，可选择基础模型、我的模型或从 Checkpoint 续训。 |
基础模型 | 选择模型家族、版本和开源属性。基础模型对数据集的 Lerobot 版本无约束，2.1/3.0 均可用于训练。 |
我的模型 | 二次增训时选择已导出的模型，未导出的 Checkpoint 不会出现在列表中。 |
续训来源 | 从 Checkpoint 续训时选择来源任务和 Checkpoint。 |
训练方法 | 当前仅支持全参微调。 |
- 配置训练参数：默认展示批次大小、学习率和训练轮数等常用参数。其余参数在「展开更多参数」中配置。保存任务时会写入机型配置快照，后续产品默认配置变化不会改写本次训练。
- 监控与处理任务：在详情中查看事件、日志、指标和产出。运行中或排队中的任务可以停止；失败任务可以重试，系统会创建新的 Run。非运行中的任务可以编辑数据集版本和训练参数后再次运行。
验证集配置
模式 | 配置项 | 选择规则 |
无 | 无需额外配置 | 只使用训练集运行任务。 |
自动切分 | 切分比例，默认 10% | 可设置 1% 至 50%，平台会显示预计验证数据量。 |
单独选择 | 验证数据集、数据集版本 | 必须选择其他已发布且兼容的版本，不能与训练集为同一数据集。 |
任务状态
状态 | 说明 |
排队中 | 等待训练资源。 |
训练中 | 当前 Run 正在执行。 |
停止中 | 正在停止当前 Run。 |
训练成功 | 产出已写入「我的模型」。 |
训练失败 | 可查看失败原因并重试。 |
已停止 | 用户停止。可编辑参数后再次运行。 |
训练参数
参数 | 默认值 | 范围或选项 | 说明 |
batch_size | 16 | 8 ~ 1024，步长 8 | 批次大小：表示模型每当多少条样本更新一次参数。批次越大越稳定但占用更多显存。 |
learning_rate | 5e-5 | 文本输入 | 学习率：控制模型参数更新的步长大小。过大易导致训练震荡，过小则收敛缓慢。 |
num_epochs | 10 | 1 ~ 200，步长 1 | 训练轮数：完整遍历数据集的次数。轮数过少模型尚未学够，过多可能导致过拟合。 |
enable_FP32 | true | true / false | 混合精度训练：是否启用 FP32 全精度和 BF16 半精度计算，可显著加速并节省显存。建议开启。 |
num_workers | 8 | 1 ~ 32，步长 1 | 数据加载线程数：用于加载数据的并行线程数。IO 瓶颈明显时可适当增大。 |
logging_steps | 100 | 100 ~ 10000，步长 100 | 日志记录步数：表示每隔多少训练步执行一次日志记录。步数越小记录越频繁但消耗更多资源。 |
lr_scheduler_type | cosine | cosine / linear / polynomial / constant | 学习率调度器类型：决定学习率如何随训练进度变化。linear 稳定、cosine 平滑、polynomial 自定义衰减、constant 保持不变。 |
max_steps | 100000 | 1000 ~ 100000，步长 100 | 最大训练步数：模型更新参数的最大次数。步数越多训练越充分但耗时更长。 |
optim | AdamW | AdamW / SGD | 优化器类型：控制模型参数如何更新。AdamW 适合 Transformer 类模型；SGD 稳定但较慢；默认推荐 AdamW。 |
seed | 42 | 1 ~ 2147483647，步长 1 | 随机种子：用于保证训练过程可复现，相同种子下结果一致。 |
warmup_steps | 100 | 0 ~ 10000，步长 100 | 预热步数：训练初期逐渐提升学习率的步数，可防止 loss 不稳定。 |
weight_decay | 0.00001 | 0 ~ 1，步长 0.01 | 权重衰减系数：L2 正则化系数，用于防止过拟合。数值越大模型越保守。 |
max_grad_norm | 1 | 1 ~ 100，步长 1 | 最大梯度范数：梯度裁剪阈值，用于防止梯度爆炸。 |
训练产出配置
字段 | 说明 |
Checkpoint 保存数量 | 默认最多保存 3 个，可选择 1、2 或 3 个。 |
保存策略 | 默认每 1 个 epoch 保存一次，也可按 step 保存；间隔范围为 1 至 1000。 |
产出选用策略 | 自动导出或自动推理加速任一开启时展示。 默认选用最后一个 Checkpoint，也可选择 loss 最低的 Checkpoint。 |
导出原始权重 | 默认开启。训练成功后按产出选用策略把原始权重写入「我的模型」。与自动推理加速互不依赖。 |
原始模型名称 | 自动导出开启时必填，不能与已有模型或加速产物名称重名，最多 200 个字符。 |
执行推理加速 | 默认关闭，不依赖自动导出。开启后，训练成功即创建独立的推理加速任务。 |
部署算力卡型 | 自动推理加速开启时必填，选择 GPU 卡型，与机器人型号分别记录。 |
精度 | 下拉选择，目前仅支持 BF16。 |
加速产物名称 | 自动推理加速开启时必填，默认由任务名称和量化方式生成，最多 200 个字符。 |
说明： 「导出原始权重」与「执行推理加速」至少选择一项。 如需端侧部署，可在训练成功后并行发起推理加速，生成适配目标算力的可部署权重。
处理训练产出
训练完成后，可在训练任务详情「产出」 tab 中，对未自动导出的训练产物手动执行权重导出和推理加速操作。
我的模型
「我的模型」负责管理已导出的训练产出的模型资产。您可以查看来源追溯、下载原始权重，或对加速产物发起端侧部署。
前提条件
- 至少有一个训练任务已成功，并完成权重导出或推理加速。
- 端侧部署要求模型带有机型配置信息。
操作步骤
- 打开我的模型：登录控制台，在顶部选择 RobbyantModels。在左侧导航栏选择「模型训练」>「我的模型」。
- 查看模型详情：按名称、基础模型或机器人型号筛选列表。打开详情可查看训练配置、版本、血缘关系以及推理加速记录。原始权重详情页可对已有原始权重手动执行推理加速操作。
- 部署或下载：列表提供统一的「部署」按钮，打开部署弹窗并选择部署方式：带机型配置的推理加速产物可选端侧部署，开源模型训练产物的原始权重支持下载，闭源模型训练产物仅支持端侧部署。
模型信息
字段 | 说明 |
模型名称与 ID | 用于识别模型产物和调用来源。 |
产物类型 | 区分训练导出的原始模型和推理加速产物。 |
基础模型 | 展示模型家族、版本和开源属性。 |
来源任务 | 展示训练任务、Run、Checkpoint 和数据集版本，便于追溯产物。 |
机器人型号与机型配置 | 来自训练任务快照，用于筛选可部署设备。 |
精度与文件大小 | 展示模型精度、量化方式和下载文件大小。 |
部署算力卡型 | 推理加速产物展示部署算力卡型。原始模型没有该信息时则不能直接端侧部署。 |
产物状态 | 成功产物进入列表。导出、加速进度及失败原因在来源任务的处理记录中查看。 |
部署与下载配置
字段 | 说明 |
交付方式 | 根据模型能力选择端侧部署或直接下载；直接下载仅支持原始权重。 |
目标设备 | 端侧部署时必填，仅展示机器人型号一致且通过配置、License、在线和运行环境检查的设备。 |
部署确认 | 提交前检查模型名称、文件大小和目标设备。 |
下载内容 | 固定包含模型和运行时环境，不提供内容勾选。 |
下载信息 | 确认模型名称、适配机型、文件大小、链接有效期、URL 和校验值。链接过期后重新生成。 |
警告： 删除模型不可恢复。若模型仍被部署任务引用，请先卸载或删除对应部署。
模型部署
「模型部署」模块负责把「我的模型」中的推理加速产物安装到已激活设备。
也可在「我的模型」的产物上点击统一的「部署」按钮，打开部署弹窗并选择部署方式，其中：
- 带机型配置的推理加速产物可选端侧部署。
- 开源模型训练产物的原始权重支持下载。
- 闭源模型训练产物仅支持端侧部署。
部署方式
方式 | 适用场景 | 能力 |
端侧部署 | 端侧在线 OTA 部署 | OTA 安装、按设备查看进度，每台设备同时仅一个推理服务 |
直接下载 | 离线部署 | 下载原始模型及运行时，手动部署 |
前提条件
- 端侧部署：目标设备已激活且在线，机型与模型匹配。闭源模型需先绑定 License。
- 直接下载：仅原始权重支持，模型详情页提供下载操作。
实例详情
实例详情顶部显示实例名称、部署状态、服务状态和可用操作。实例信息仅保留模型、所属设备、机型配置、License、设备在线状态和创建时间；点击所属设备查看 SN、机器人型号及接入状态。
创建端侧部署
- 打开模型部署：登录控制台，在顶部选择 RobbyantModels。在左侧导航栏选择「模型训练」>「模型部署」。
- 选择设备并创建实例：按向导选择模型和设备，每台设备最多存在一个活跃实例，列表按实例展示部署进度和服务状态。
字段 | 说明 |
选择模型 | 必填，仅展示推理加速产物。模型必须带有机器人型号和机型配置快照。 |
实例名称 | 必填，最多 50 个字符，默认使用「模型名称-设备名称」。 |
目标设备 | 必填，单选。可按设备名称、SN 或机器人型号搜索，并按设备状态筛选。只展示已激活设备。 |
设备兼容性 | 依次检查机器人型号、机型配置、配置变更任务、License、在线状态、运行环境和实例占用。 |
确认信息 | 提交前核对模型、设备、实例名称和部署影响。部署实例会保存本次机型配置快照。 |
- 跟踪部署结果：详情页通过独立的部署进度模块显示当前阶段名及该阶段完成百分比。
端侧状态
维度 | 状态 | 说明 |
部署状态 | 部署中 | 正在等待、下载、安装或验证。 |
部署状态 | 部署成功 | 实例已安装完成。 |
部署状态 | 部署失败 | 可查看失败原因并重试。 |
服务状态 | 准备中 | 准备中 |
服务状态 | 可用 | 可用 |
服务状态 | 作业中 | 作业中 |
服务状态 | 模型切换中 | 模型切换中 |
服务状态 | 安全锁定 | 安全锁定 |
服务状态 | 停止中 | 停止中 |
服务状态 | 已停止 | 已停止 |
服务状态 | 异常 | 异常 |
服务状态 | 未知 | 未知 |
警告： 闭源模型端侧部署前，请先在 License 管理中完成设备绑定。更新模型会替换当前实例使用的版本。
产品管理
「产品管理」模块展示平台预置的机器人型号和机型配置。租户侧只能查看和使用这些型号，不能新建或编辑。采集、训练和部署都会引用这里的型号信息。
前提条件
- 已登录并开通 RobbyantModels。
操作步骤
- 打开产品管理：在 RobbyantModels 中选择「资源交付」>「产品管理」。
- 查看型号与机型配置：打开产品详情，确认以下信息后再登记设备或创建任务：
字段 | 说明 |
产品名称 | 对外展示名称。 |
机器人型号 | 全局唯一型号，与设备、数据集、模型和 License 对齐。 |
来源与状态 | 展示系统预置或用户录入，以及当前是否启用。停用型号不能登记新设备。 |
产品分类 | 展示产品类别、设备类型、本体结构。 |
机型配置数 | 展示该型号下可用的硬件与映射组合数量。 |
关联设备数 | 展示当前使用该型号的设备数量。 |
机型配置内容
字段 | 说明 |
配置名称 | 用于区分同一机器人型号下的不同硬件组合。 |
相机 | 按安装位置展示相机型号、输入名称和数量。 |
末端执行器 | 按机械臂位置展示夹爪、灵巧手等末端类型和型号。 |
URDF | 展示当前配置绑定的机器人描述文件，并支持可视化查看。 |
运动控制映射 | 展示 states、actions 和 images 的接口映射。训练和部署会校验映射兼容性。 |
关联设备 | 展示使用当前配置的设备。已被设备或任务引用的配置不会原地改变硬件语义。 |
提示： 停用的型号不能登记新设备，已有历史引用仍会展示。
镜像管理
「镜像管理」模块用于查看平台发布的端侧运行时镜像。本页只读，不支持自行构建或编辑镜像。
前提条件
- 已开通 RobbyantModels。
- 目标设备已完成登记。部署运行环境时请到「设备管理」操作。
操作步骤
- 打开镜像管理：登录控制台，在顶部选择 RobbyantModels。在左侧导航栏选择「资源交付」>「镜像管理」。
- 查看可用镜像：列表展示已发布镜像，常用字段如下：
字段 | 说明 |
镜像名称 | 按机型命名的运行时镜像。 |
版本号 | 镜像版本标签。 |
状态 | 可用或已废弃。 |
适配机型 | 对应产品管理中的机器人型号。 |
支持场景 | 例如推理、数采。 |
支持模型 | 该镜像可加载运行的模型。 |
版本发布说明 | 记录该版本的能力变化和使用注意事项。 |
发布时间 | 该镜像版本同步到平台并对外发布的时间。 |
- 查看镜像详情：单击镜像名称进入详情，查看适配机型、支持模型、镜像大小、镜像仓库地址和版本发布说明等完整信息。
筛选与版本选择
字段 | 说明 |
搜索条件 | 支持按镜像名称、版本号或适配机型搜索。 |
适配关系 | 先确认目标设备的机器人型号，再选择适配该型号且支持目标模型的镜像。 |
版本状态 | 新的运行环境只选择「可用」版本；「已废弃」版本只用于查询历史。 |
部署入口 | 镜像管理只提供查看。向设备下发运行环境请前往「设备管理」。 |
提示： 已废弃镜像仅供查看历史版本，不能用于新的运行环境部署。
开发套件管理
「开发套件管理」模块提供已发布 SDK 的浏览和下载，包括 Robby OSAgent。下载链接为短期有效的签名地址。
前提条件
- 已登录并开通 RobbyantModels。
- 生态本体接入前，请先在设备管理中登记设备 SN。
操作步骤
- 打开开发套件管理：登录控制台，在顶部选择 RobbyantModels。在左侧导航栏选择「资源交付」>「开发套件管理」。
- 筛选目标套件：按 SDK 名、版本号或机器人型号查找。列表字段如下：
字段 | 说明 |
SDK 名 | 套件名称，与版本号分列展示。 |
版本号 | 例如 v1.4.0。 |
状态 | 草稿 / 审核中 / 已发布 / 已下架。 |
适配型号 | 可安装该套件的机器人型号。 |
版本发布说明 | 说明当前版本的新增能力、兼容范围和升级注意事项。 |
发布时间 | 该版本同步到平台的时间。 |
文档 | 打开与当前 SDK 版本对应的安装或开发文档。 |
- 获取下载链接：单击「获取下载链接」。弹窗展示下载地址、校验值和有效期，地址默认约 3h 内有效，过期后请重新获取。可同时打开对应文档。
下载信息
字段 | 说明 |
下载 URL | 临时签名地址，可复制后下载。默认约 3h 有效，过期后重新获取。 |
校验值 | 下载完成后用于校验文件完整性。 |
有效期 | 展示链接失效时间。失效不会影响已经完成的安装。 |
说明： 生态本体请先登记 SN，再安装 Robby OSAgent 并使用该 SN 接入。闭源模型授权在 License 管理中绑定设备，与套件下载分开进行。