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RobbyantModels 最佳实践

使用范围​

本指南适用于需要在 RobbyantModels 完成数据准备、模型调优和模型部署的项目团队。您可以从机器人现场采集数据，也可以导入已有 LeRobot 数据，再将训练产出下发到机器人端侧部署，或下载到本地使用。

完成整条流程后，应得到以下结果：

  • 一个已发布、可用于训练的数据集版本。
  • 一个训练成功并进入「我的模型」的模型产物。
  • 一个在目标设备上运行的端侧模型实例。
  • 一份能够追溯数据集、训练任务、模型和部署实例的交付记录。

完整使用路径​

阶段

主要操作

阶段产出

进入下一阶段的条件

环境准备

灵波机器人本体：通过手机端 RobbyantGo 扫码激活机器人，部署运行环境

可用于数据采集或模型部署的本体设备

设备配置就绪；需要执行端侧操作时，设备在线、设备状态为「已激活」且运行环境正常

生态机器人本体：手动下载安装 Robby OSAgent，部署运行环境

数据准备

通过采集任务生成数据，或从本地、OSS 导入已有数据

数据集草稿版本

数据导入成功，所有Episode质检通过，数据量达到发布阈值

数据发布

数据质检，发布版本

正式发布的数据集版本，可用于模型训练

版本为受支持的 LeRobot 格式

模型调优

配置数据、基础模型、训练参数和训练产出，运行训练

训练 Run、Checkpoint 和导出模型

训练成功，目标 Checkpoint 已导出

模型交付

选择端侧部署或直接下载

端侧实例或模型下载包

模型部署成功，实机验证通过

如果项目只使用已有数据并不进行在线端侧 OTA，可以跳过数据采集和端侧环境准备。需要现场数据采集或模型端侧在线部署时，应完整执行环境准备，并保持设备在线。

平台注册&服务开通​

平台试用申请​

访问 RobbyantStudio 官网主页：https://open.robbyant.com/。选择 RobbyantModels 服务，单击「申请试用」，填写并提交试用申请。

审核通过后，邀请邮件会提供一次性邀请码和注册地址，使用邀请码完成平台注册。已有账号用户可直接登录。

企业认证​

登录开放平台，访问账号中心，进入「实名认证」-「企业认证」，提交相关认证材料，完成企业认证。

服务开通​

重新访问 RobbyantStudio 官网主页，选择 RobbyantModels 服务，单击「开通服务」。

创建子账户（可选）​

访问账号中心，进入「团队管理」-「子账号」，为团队人员创建专用子账号。创建完成后，凭借子账号登录平台，完成密码修改、手机号绑定等操作。

进入平台​

现在您可以使用 RobbyantModels 服务了，请点击「进入平台」，继续后续的作业流程。

开始前检查​

账号与服务​

  • 已完成 RobbyantStudio 账号注册。
  • 已开通 RobbyantModels 服务。

闭源模型授权​

  • 使用闭源模型进行训练时，确认账户下已有可用的灵波闭源模型 License。
  • 使用端侧设备部署闭源模型时，确认目标设备已绑定灵波闭源模型 License。

设备与数据​

  • 已确认机器人的设备 SN、机器人型号和机型配置。
  • 已确认数据来源：平台采集、本地上传或 OSS 导入。
  • 已整理目标任务、场景条件、操作步骤和验收样例。

统一命名​

建议在数据集、训练任务、模型和部署实例中使用相同的任务名称，并补充版本和环境。比如：

对象

名称示例

数据集

药房药品抓取数据集

训练任务

药房药品抓取任务

导出模型

药房药品抓取模型

端侧部署

药房药品抓取服务

名称创建后可能用于长期追溯。正式任务应使用可区分用途的名称，不要使用「test1」「新任务」等无意义命名。

环境准备​

需要平台采集或端侧部署时，进入「环境准备」模块，选择灵波本体或生态本体，再按页面向导完成设备接入。

依据设备来源的不同，流程会有相应的区别，请注意区分。

设备激活&登记​

灵波 R2​

  1. 在「设备管理」模块中确认目标设备已经划拨到账号下，此时设备状态为「已注册」。
  2. 使用 RobbyantGo 手机端，扫码联网激活目标设备。RobbyantGo 使用方法见：Robbyant R2产品手册

生态机器人本体​

  1. 登记设备
    1. 在「设备管理」模块点击「登记设备」，填写设备名称和设备 SN（请使用机器人真实设备 SN 号），选择机器人型号与机型配置。（平台仅支持纳管已适配的机器人机型和构型）

  1. 提交后进入设备详情，确认平台显示的机型配置与现场设备一致。

设备 SN 用于识别设备，机器人型号和机型配置会参与数据与模型兼容性检查。

  1. 安装 Robby OSAgent
    1. 在「开发套件管理」模块，下载指定机型的 Robby OSAgent，下载完成后在设备侧完成 Robby OSAgent 安装。

  1. 回到「设备管理」模块，此时目标设备状态为「已激活」，进入目标设备详情页，查看 Robby OSAgent 连接状态。

需要执行部署、升级或卸载操作时，请保持 Robby OSAgent 在线。离线设备可以被选入采集任务，但无法执行运行环境和模型 OTA 部署。

部署运行环境​

  1. 在「设备管理」模块中点击目标设备，在设备详情打开「运行环境」页签。
  2. 点击「部署运行环境」按钮，选择与设备兼容的运行环境镜像并下发部署。
  3. 在独立部署进度模块查看部署进度，等待部署任务完成；（首次部署因为镜像容量大会较为耗时，取决于网络环境，请耐心等待）
  4. 部署完成，确认运行环境状态为「运行正常」。

如果部署失败，查看失败阶段和原因，联系平台运维处理。待处理设备连接、镜像或资源问题后，使用「重试部署」。

检查设备配置​

在「设备信息」确认：

  • 「设备状态」为「已激活」
  • 「在离线状态」为「在线」；

在「机型配置」页签确认：

  • 机型配置符合预期；
  • 相机 SN 信息正确；

在「运行环境」页签确认：

  • 「Robby OSAgent」 状态为「正常」；
  • 「运行环境」状态为「正常」；

绑定闭源模型 License​

  1. 进入「License 管理」。
  2. 选择状态为「未绑定」的 License。
  3. 点击「绑定设备」，选择已激活且未绑定 License 的目标设备并确认。
  4. 完成绑定，检查 License 状态、绑定设备和授权有效期。

一个 License 只绑定一台设备。更换设备前，先在 License 管理中解绑原设备，再绑定新设备。

采集或导入数据​

使用平台采集数据​

进入「数据采集」模块，点击「创建采集任务」。

  1. 填写任务名称、目标 Episode 数量和场景描述。
  2. 选择环境准备就绪的设备。
  3. 查看页面加载的相机和关节数据配置。
  4. 按实际执行顺序添加任务步骤。
  5. 创建任务后，请前往 RobbyantGo 桌面版执行数采任务，任务详情可查看采集进度。
  6. 打开成功生成的 Episode，抽查相机画面、任务步骤、状态和动作数据。

  1. 采集完成后点击「创建数据集」，确认数据集名称、数据集描述、机器人型号、机型配置、数据格式、导入方式、采集任务和版本描述，提交创建。

采集任务的任务步骤应与现场操作一致。

导入已有数据​

进入「数据管理」模块，点击「创建数据集」。

  1. 填写数据集名称和版本说明。
  2. 选择机器人型号与机型配置。
  3. 选择实际的数据格式。
  4. 选择导入方式：本地文件夹、从 OSS 导入以及从数采任务导入。
    1. OSS 导入时，先按页面指引为目标 Bucket 配置只读权限，再填写 OSS 路径。
  5. 提交后等待导入完成。
  6. 打开数据集详情，检查 Episode 列表。

导入时填写的数据格式和机型配置必须与源数据一致，导入任务会进行格式规范校验。

检查并发布可训练数据​

进入数据集详情，选择本次训练使用的版本。按以下顺序处理数据：

回放 Episode​

  1. 抽查任务开始、中间和结束阶段的 Episode。
  2. 切换各相机，确认画面内容和时间范围完整。
  3. 检查视频质量、动作指令、关节数据是否完整，时序是否对齐。
  4. 确认不可用的 Episode 判为「质检不通过」或从版本中删除。

执行质检​

  • 需要批量检查时，创建算法质检任务并等待完成。
  • 需要逐条确认时，使用手动质检进入单 Episode 复核，逐条执行「质检通过」或「质检不通过」。

  • 处理阻断版本发布的问题后，再次确认质检结果。

确认训练范围​

在发布前再次核对计划纳入训练的 Episode。保留通过检查的条目，移除无法修复的异常条目，并记录本次版本的数据范围。

发布版本​

发布前确认：

  • 数据导入或转换已经完成。
  • 不少于 30 条可用 Episode。
  • 全量数据质检通过。
  • 数据格式为调优任务支持的 LeRobot 标准格式。
  • 机器人型号和机型配置正确。

确认后点击「发布」按钮，记录数据集名称和版本号。

创建并运行模型调优任务​

进入「模型调优」模块，创建模型后训练任务。

配置训练任务​

  1. 填写唯一的任务名称。
  2. 选择机器人型号和机型配置。
  3. 选择已发布的数据集版本和参与训练的部件。
  4. 选择验证集方式：不使用、从训练集自动切分或单独选择兼容版本。
  5. 选择训练输入：基础模型、我的模型或从 Checkpoint 续训。
  6. 选择全参微调，并确认 Batch Size、Learning Rate、Epochs 等参数。

  1. 设置 Checkpoint 保存数量和保存策略。

  1. 开启自动导出时填写原始模型名称；需要端侧部署时开启自动推理加速，并选择产出选用策略。

二次增训可以选择「我的模型」。继续已有训练任务时，可以从目标 Checkpoint 续训。

准备端侧部署产物​

需要端侧部署时，在训练产出配置中开启「执行推理加速」，再选择：

  • 部署算力卡型（GPU / 芯片）。
  • 精度：下拉选择，默认 BF16，目前仅支持 BF16。
  • 加速产物名称。

训练、模型导出和推理加速分别显示状态，导出与加速从同一 Checkpoint 并行发起。推理加速失败不会删除训练成功的原始模型，可以单独重试。未导出原始权重时，加速产物仍会进入「我的模型」。

查看训练结果​

进入训练任务详情，选择当前 Run，检查：

  • 「详情」中的进度、Loss、数据集和训练配置。

  • 「事件」中的资源分配和状态变化。

  • 「日志」中的信息、警告和错误。

  • 「指标」中的训练和评测曲线。

  • 「产出」中的 Checkpoint、导出状态和加速状态；展开 Checkpoint 查看两类处理记录、失败原因与产物入口。

训练失败时，先查看事件和错误日志，按失败原因修改数据或参数后重试。训练成功后，确认目标 Checkpoint 已导出到「我的模型」。

管理模型产物​

进入「我的模型」模块，通过模型名称、基础模型和模型类型找到本次产物。

打开模型详情并核对：

  • 来源训练任务和 Run。
  • 来源数据集与版本。
  • 基础模型家族与版本。
  • 机器人型号和机型配置。
  • 模型类型是原始权重还是推理加速产物。
  • 适配算力卡型和文件大小。

部署验证完成前，请保留来源模型、训练任务和目标 Checkpoint。

原始权重可在模型详情页发起推理加速；

端侧部署应选择与目标设备匹配的推理加速产物，原始权重无法满足端侧部署要求；

模型缺少机型配置信息时，端侧部署不可用。

部署模型​

端侧部署​

端侧部署需要推理加速产物和满足部署条件的设备。

  1. 在「我的模型」模块选择推理加速产物，点击统一的「部署」按钮，在部署方式中选择端侧部署后进入设备选择。也可以从「模型部署」的端侧部署页创建实例。
  2. 在设备列表选择目标设备。
  3. 如果设备不可选，查看页面显示的具体原因。
  4. 核对模型名称、文件大小、目标设备和部署方式。
  5. 确认设备当前没有执行关键任务，再提交 OTA 部署。
  6. 在端侧部署列表与详情查看当前阶段名称及该阶段完成百分比；
  7. 部署完成后，确认部署状态为「部署成功」，服务状态为「运行中」。
  8. 使用项目验收样例进行实机验证，记录模型版本、设备 SN、机型配置和测试结果。

设备选择会检查机器人型号、机型配置、License、在线状态、运行环境和已有模型实例。如果出现无法选择实例的情况，按页面给出的阻塞原因处理后，再重新选择设备。

直接下载​

  1. 在「我的模型」列表选择原始权重模型，点击统一的「部署」按钮打开下载信息；模型详情页可直接点击「下载」。
  2. 确认模型名称、适配机型、文件大小和下载链接有效期。
  3. 下载模型与运行时环境，或复制下载 URL。
  4. 保存模型 ID、版本、文件校验信息和使用设备。

下载链接过期后，回到模型页面重新生成。

仅支持开源模型训练产物的原始权重下载，推理加速产物、闭源模型产物不提供下载。

验证服务​

上线验证​

端侧服务应完成以下检查：

  • 部署状态为「部署成功」。
  • 服务状态为「运行中」。
  • 设备在线，运行环境正常。
  • 实机验收样例通过。

常见问题处理​

训练任务中找不到数据集版本​

依次检查：

  1. 数据集版本是否已发布。
  2. 数据格式是否为受支持的 LeRobot 2.1/3.0。
  3. 机器人型号和机型配置是否与训练任务一致。

基础模型对数据集的 Lerobot 版本无约束；如需统一使用 LeRobot3.0 交付，可创建数据转换任务并使用转换后的目标数据集版本。

端侧部署方式不可用​

  1. 确认当前模型是推理加速产物，并且包含目标机器人型号、机型配置和适配算力信息。
  2. 闭源模型部署时，确认目标设备已绑定闭源模型 License。

端侧部署时设备不可选​

按页面显示的阻塞原因，依次检查：

  1. 机器人型号和机型配置。
  2. 是否存在进行中的配置变更任务。
  3. 闭源模型 License 是否有效并已绑定。
  4. 设备和 Robby OSAgent 是否在线。
  5. 运行环境是否正常。
  6. 设备上是否已有活跃模型实例。

训练或推理加速失败​

训练任务失败时，打开对应任务的「事件」和「日志」，查看失败阶段和错误信息，修改数据或参数后重试训练。

推理加速失败时，确认失败原因，使用原始模型重试加速任务。

部署失败或服务异常​

先处理部署详情中显示的阻塞项，再使用重试：

  • 端侧部署检查设备连接、运行环境、License、实例日志和剩余资源。

License 未绑定​

进入「License 管理」绑定有效 License，授权恢复后，再重新执行受影响的闭源模型操作。