RFrame 使用入口
本文是 RFrame 用户文档的统一入口。新用户按「上手路径」顺序阅读；接入具体业务时直接订阅对应接口清单。
1. 上手路径
按顺序读：
- 《RFrame 编译指南》—— deb 安装布局（
/usr/local/lib）、CMake 接入find_package(r-frame)、component/target 选择、Python wheel、环境变量。 - 《RFrame 开发指南》—— AppCore 生命周期、业务日志（C++/Python）、Channel API、HybridChannel / HybridRpcChannel 用法清单、JSON 配置加载与代码内创建配置、常见问题。
- 《RFrame 部署指南》—— 软件包安装、插件 catalog、全局运行配置。
- 《RFrame CLI 用户手册》——
rframe命令行（bag / topic / service / discovery），用于观测、调试和录制回放。
2. 业务接口清单
清单中每条接口都内嵌了可直接加载的 channels JSON 配置，复制即可用，无需手工转换格式。
| 清单 | 内容 | 通道数 |
|---|---|---|
| 导航接口清单 | 导航 topic / service 通道配置 | 8 |
| 状态信息接口清单 | 状态机、电池状态与故障诊断 topic / service 通道配置 | 4 |
| 传感器相机话题清单 | 传感器相机图像 topic 通道配置 | 10 |
| 运动与底盘接口清单 | 7条反馈 Topic、2条控制 Topic、11个 Service；双灵巧手控制 Topic 与机器人构型相关。 | 20 |
清单配置的使用方式（JSON 文件加载、全局配置加载、多通道批量加载）见《RFrame 开发指南》§7。
3. 示例源码
清单和指南中引用的 channel / log 示例源码以 deb 包交付：
sudo apt install robby-r-frame-example
安装后位于 /opt/robby/RFrameExample/（src/channel、src/log、python/、config/），每个模块目录可独立编译，编译方法见《RFrame 编译指南》。