推理与部署

后训练后，用统一的 policy 入口部署：

export QWEN25_PATH=path_to_Qwen2.5-VL-3B-Instruct

# RoboTwin 部署
python -m deploy.lingbot_vla_policy \
  --model_path path_to_posttraining_ckpt \
  --use_compile \
  --use_length 50 \
  --port port

# 真机部署
python -m deploy.lingbot_vla_policy \
  --model_path path_to_posttraining_ckpt \
  --use_compile \
  --use_length 25
  # 可加 --num_denoising_step 5 提速

关键开关

参数	作用
--use_compile	启用 torch.compile 加速推理
--use_length	动作 horizon 长度（真机 25 / 仿真 50）
--num_denoising_step	flow-matching 去噪步数，调小提速

部署 checkpoint 要求

模型目录须含：.safetensors 权重、config.json、lingbotvla_cli.yaml。

完整推理参数见训练配置。